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有用的視覺算法都試一試
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import?sensor?image?time
from?pyb?import?LED
from?pyb?import?Pin
from?pyb?import?UART
import?sys

#######外設初始化區#######
uart?=?UART（3?115200）
uart.init（115200?bits=8?parity=None?stop=1）??#?串口初始化
pin3?=?Pin（‘P3‘?Pin.IN?Pin.PULL_UP）???????????#?P3作為IO口，低電平作為開始讀色環的依據
pin6?=?Pin（‘P6‘Pin.INPin.PULL_DOWN）???????????#?P6串口發送給單片機
led_green?=?LED（1）??????????????????????????????#?綠燈
led_blue?=?LED（2）???????????????????????????????#?藍燈

#######攝像頭初始化區#######
sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）?????????????#?彩色
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）?????????????????#?分辨率
sensor.skip_frames（time?=?600）
sensor.set_auto_whitebal（False）
sensor.set_auto_gain（False）#?白平衡值恒為（-5-6-4）
clock?=?time.clock（）????????????????????????????#?系統時鐘

#######曝光值定義區#######
expo_circle=2000????????????#?色環曝光值?暗一點有利于識別
#######標志位變量定義區#######
i?=?1???????????????????????#?全局，控制階段數012追蹤顏色?3發送顏色順序?4二維碼識別與發送?5無?6色環
circles?=?0?????????????????#?色環階段，第幾個圓圈
red_timesgreen_timesblue_times?=?000?#色環階段，記錄紅綠藍的次數
level?=?0???????????????????#?色環階段是高電平還是低電平
#######順序變量定義區#######
circle_order?=?0????????????#?色環顏色的順序
#######大小變量定義區#######
blob_size?=?300?????????????#?尋找色塊的最小值?find_blobs?函數的?pixel_threshold?和?area_threshold
pixel_size?=?10???????????????????#?尋找色環的最小像素單位

#######函數定義區#######
#?發送物塊的顏色順序，用小寫abcdef來表示順序
def?send_blob（blob_order）:
????if?blob_order?==?1230:
????????uart.write（“a“）?????????#?當順序是紅綠藍，發送字母a
????????print（‘a‘）
????if?blob_order?==?1320:
????????uart.write（“b“）
????????print（‘b‘）
????if?blob_order?==?2130:
????????uart.write（“c“）
????????print（‘c‘）
????if?blob_order?==?2310:
????????uart.write（“d“）
????????print（‘d‘）
????if?blob_order?==?3120:
????????uart.write（“e“）
????????print（‘e‘）
????if?blob_order?==?3210:
????????uart.write（“f“）
????????print（‘f‘）
#?發送二維碼的順序值，用大寫ABCDEF表示順序
def?send_code（code_order）:
????if?code_order?==?123:
????????uart.write（“A“）
????if?code_order?==?132:
????????uart.write（“B“）
????if?code_order?==?213:
????????uart.write（“C“）
????if?code_order?==?231:
????????uart.write（“D“）
????if?code_order?==?312:
????????uart.write（“E“）
????if?code_order?==?321:
????????uart.write（“F“）
#亮燈函數
def?cyan_on（）:
????led_green.on（）
????led_blue.on（）
def?green_on（）:
????led_green.on（）
????led_blue.off（）
def?blue_on（）:
????led_green.off（）
????led_blue.on（）
def?off（）:
????led_green.off（）
????led_blue.off（）


red_threshold?=?[20?28?36?44?11?29]
red_threshold_dim?=?[11?20?25?35?4?21]
red_threshold_bright?=?[9?19?21?33?1?21]

green_threshold?=?[40?53?-49?-41?27?41]
green_threshold_dim?=?[21?30?-35?-25?18?33]
green_threshold_bright?=[14?29?-30?-16?8?27]

blue_threshold?=?[6?15?-7?10?-27?-8]
blue_threshold_dim?=?[12?23?8?24?-49?-32]
blue_threshold_bright?=?[12?21?-7?11?-32?-12]

red_color_code?=?1?#?code?=?2^0?=?1
green_color_code?=?2?#?code?=?2^1?=?2
blue_color_code=4?#code=

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????15185??2019-05-18?15:38??main.py