#include??“systemInit.h“
#include??“uartGetPut.h“
#include?“pwm.h“
#include?
#include?
#include??“stdio.h“
#include?
#include?

//??定義LED
#define??LED_PERIPF?????????????SYSCTL_PERIPH_GPIOF
#define??LED_PORT???????????????GPIO_PORTF_base
#define??LED_PIN????????????????GPIO_PIN_2
#define??LED_PIN3????????????????GPIO_PIN_3



//??定義KEY
#define??KEY_PERIPH?????????????SYSCTL_PERIPH_GPIOG
#define??KEY_PORT???????????????GPIO_PORTG_base
#define??KEY_PIN????????????????GPIO_PIN_5

#define?ulVelocitySampleTime?20*20000?//速度采樣時間參數，用于Timer3定時20000代表1ms
#define?fDutyMax?99
#define?DeadareaTime?1????????//死區時間，即延長切換場效應管的時間

void?PWMControlNegtive（float?fDuty）;
void?PWMControlPostive（float?fDuty）;
void?GPIO_Port_E_ISR（void）;
void?GetVelocity（void）;
void?GetPosition（void）;
void?Timer3A_ISR（void）;
void?PIDVelocity（float?TargetVelocity）;
void?PIDPosition（float?TargetPosition）;
void?Decode（char?*sint?inum）;

tBoolean?TargetDirection=true;
int?Direction;
float?fDuty=20;
int?iDuar=1000;
int?iHALLiOldHALL=0;//霍爾的狀態
int?iFlagHallChanged=0;//霍爾狀態改變標志，1為改變
int?iEncoderLine=1292;//碼盤線數
float?Velocity=0TargetVelocity=2;
tBoolean?FlagPositionMode=?false;//工作模式標志?true為位置模式?false則為速度模式
long?Position=0TargetPosition=60000;//位置
unsigned?long?HALLInterruptTimes=0OldHALLInterruptTimes=0;//記錄進入HALL中斷的次數，以便獲得點電機速度和位置
//unsigned?long?ulVelocitySampleTime;
float?e_k=0e_k1=0e_k2=0;
float?e_k_p=0e_k1_p=0e_k2_p=0e_k_p_sum=0;
float?fk_p=30fk_i=0fk_d=4;//速度PID參數
float?fk_p_p=300fk_i_p=200fk_d_p=500;//位置PID參數
float?control=0control_1=0dcontrol=0;
float?control_p=0control_1_p=0dcontrol_p=0;

//??主函數（程序入口）
int?main（void）
{
????int?iReceiveNum;
????char?cBuf[100]cBuf2[50];

????//jtagWait（）;?????????????????????????????????????????????//??防止JTAG失效，重要！
????clockInit（）;????????????????????????????????????????????//??時鐘初始化：晶振，6MHz
????uartInit0（）;
????
???
????//初始化PWM
????SysCtlPeriEnable（SYSCTL_PERIPH_GPIOG）;?
????SysCtlPeriEnable（SYSCTL_PERIPH_GPIOF）;?
????SysCtlPeriEnable（SYSCTL_PERIPH_GPIOH）;?
???????????????????????????????????????
????SysCtlPeripheralEnable（SYSCTL_PERIPH_PWM）;????????????????????????????/*??使能PWM模塊?????????????????*/
????SysCtlPWMClockSet（SYSCTL_PWMDIV_1）;???????????????????????????????????/*??PWM時鐘配置：不分頻?????????*/
????
????GPIOPinTypePWM（GPIO_PORTG_base???????????????????????????????????????/*??PG2和PG3配置為PWM功能???????*/
???????????????????GPIO_PIN_2?|?GPIO_PIN_3）;
????GPIOPinTypePWM（GPIO_PORTF_base???????????????????????????????????????/*??PF2和PF3配置為PWM功能???????*/
???????????????????GPIO_PIN_2?|?GPIO_PIN_3）;
????GPIOPinTypePWM（GPIO_PORTH_base???????????????????????????????????????/*??PH0和PH1配置為PWM功能???????*/
???????????????????GPIO_PIN_0?|?GPIO_PIN_1）;

????
????PWMGenConfigure（PWM_base?PWM_GEN_0?????????????/*??配置PWM發生器0：減計數????*/
????????????????????PWM_GEN_MODE_UP_DOWN??|?PWM_GEN_MODE_NO_SYNC）;
????PWMGenConfigure（PWM_BA

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????7856??2011-09-19?20:11??直流無刷電機控制程序\Debug\Exe\Demo.bin

?????文件?????144768??2011-09-19?20:11??直流無刷電機控制程序\Debug\Exe\Demo.out

?????文件???????7899??2010-10-27?12:59??直流無刷電機控制程序\Debug\Exe\Demo.sim

?????文件??????22287??2011-09-19?20:11??直流無刷電機控制程序\Debug\List\Demo.map

?????文件????????435??2011-09-19?20:11??直流無刷電機控制程序\Debug\Obj\Demo.pbd

?????文件??????55152??2011-09-19?20:11??直流無刷電機控制程序\Debug\Obj\main.o

?????文件???????8328??2010-08-14?14:17??直流無刷電機控制程序\Debug\Obj\startup_ewarm.o

?????文件???????6368??2010-08-12?19:50??直流無刷電機控制程序\Debug\Obj\systemInit.o

?????文件??????35180??2010-08-17?20:42??直流無刷電機控制程序\Debug\Obj\uartGetPut.o

?????文件???????6014??2011-09-19?20:11??直流無刷電機控制程序\Demo.dep

?????文件??????37925??2010-07-18?21:07??直流無刷電機控制程序\Demo.ewd

?????文件??????43301??2010-08-12?19:50??直流無刷電機控制程序\Demo.ewp

?????文件????????158??2008-07-02?15:19??直流無刷電機控制程序\Demo.eww

?????文件??????28936??2011-09-19?20:11??直流無刷電機控制程序\main.c

?????文件???????2531??2011-09-19?20:11??直流無刷電機控制程序\settings\Demo.cspy.bat

?????文件???????6046??2011-09-19?20:11??直流無刷電機控制程序\settings\Demo.dbgdt

?????文件????????551??2011-09-19?20:11??直流無刷電機控制程序\settings\Demo.dni

?????文件???????5355??2011-09-19?20:11??直流無刷電機控制程序\settings\Demo.wsdt

?????文件????????248??2010-03-06?19:09??直流無刷電機控制程序\settings\Demo_Debug.jlink

?????文件???????9246??2010-08-14?14:15??直流無刷電機控制程序\startup_ewarm.c

?????文件???????1729??2010-08-09?16:35??直流無刷電機控制程序\systemInit.c

?????文件????????749??2008-10-27?14:54??直流無刷電機控制程序\systemInit.h

?????文件???????5975??2010-08-17?20:42??直流無刷電機控制程序\uartGetPut.c

?????文件????????792??2010-07-13?15:16??直流無刷電機控制程序\uartGetPut.h

?????文件?????879334??2010-08-15?09:36??直流無刷電機控制程序\實驗圖\kp16ki10kd90.bmp

?????文件?????909430??2010-08-18?19:13??直流無刷電機控制程序\實驗圖\KPKIKD100-0-100.bmp

?????文件?????909430??2010-08-18?19:18??直流無刷電機控制程序\實驗圖\KPKIKD100-0-200.bmp

?????文件?????909430??2010-08-18?22:00??直流無刷電機控制程序\實驗圖\KPKIKD100-0-200采樣周期40ms.bmp

?????文件?????909430??2010-08-18?19:22??直流無刷電機控制程序\實驗圖\KPKIKD100-0-300.bmp

?????文件?????909430??2010-08-18?21:38??直流無刷電機控制程序\實驗圖\KPKIKD100-0-300采樣周期40ms.bmp

............此處省略43個文件信息