#include
#define?uchar?unsigned?char?
#define?uint?unsigned?int
uchar?tempsignaltt1;


void?delay_1ms（uint?d）
{
	uint?i;
	while（d--）
		for（i=0;i<75;i++）;
}

void?motor_run（）		???//電機起動
{
??	P1=0x35;
	delay_1ms（150）;
	P1=0x00;
	delay_1ms（20）;
/*	ENA=1;

	OUT1=0;

	OUT2=1;
	delay_1ms（800）;
	OUT2=0;
	delay_1ms（200）;
	
	ENB=1;

	OUT4=0;

	OUT3=1;
	delay_1ms（800）;
	OUT3=0;
	delay_1ms（200）;
*/
}
void?motor_left（）			?//左進
{
	P1=0x30;
	delay_1ms（150）;
	P1=0x00;
	delay_1ms（20）;
}

void?motor_right（）		???//右進
{
	P1=0x05;
	delay_1ms（150）;
	P1=0x00;
	delay_1ms（20）;
}

void?motor_big_right（）			?//粗右進
{
	P1=0x55;
	delay_1ms（150）;
	P1=0x00;
	delay_1ms（20）;
}
void?motor_big_left（）
{
	P1=0x33;
	delay_1ms（150）;
	P1=0x00;
	delay_1ms（20）;
}
?void?motor_stop（）					//電機停止
{
	?P1=0x00;
}
void?motor_back（）
{
	P1=0x53;
}
void?main（）
{
	tt1=0;
	EA=1;
	ET1=1;
	TR1=1;
	TMOD=0x01;
	TH1=-（1000/256）;
	TL1=-（1000%256）;
	while（1）
	{

	?	temp=P2;
		signal=temp&0xff;		???//得到紅外反向信號
		switch（signal）
		{
			case?0xff:	???//無偏差
				motor_run（）;
				break;
			case?0xfd:	???//1輪右偏			

				motor_left（）;
				break;
			case?0xef:	????//4輪左偏			???

				motor_right（）;?
				break;
			case?0xfb:?????//2輪右偏出軌
			case?0xf9:	???//1、2輪右偏						
?				motor_big_left（）;
//				delay_1ms（10）;
				break;

			case?0xdf:	???//5左偏出軌		???	
			case?0xcf:??????//4、5輪左偏
?				motor_big_right（）;
//				delay_1ms（10）;
				break;

			case?0xfe:	???//0最右偏出軌	???
			case?0xfa:
?				motor_big_left（）;
//				delay_1ms（10）;
				break;

			case?0xbf:?????//6最左偏出軌	??
?			case?0x9f:	???
				motor_big_right（）;
//				delay_1ms（10）;
				break;	
			
			case?0xeb:	?//前兩傳感器壓在黑線上
			case?0xdb:	?//后兩傳感器壓在黑線上
			case?0xbe:	?//中間兩傳感器壓在黑線上
			case?0xac:	?	//前四傳感器壓在黑線上
			case?0x9a:		//后四傳感器壓在黑線上
				motor_back（）;
				delay_1ms（200）;
				motor_stop（）;
				
//				delay_1ms（1000）;																??	

			default:
				break;
		}??
	}?
			
}

void?time1（）?interrupt?3
{

	TH1=-（1000/256）;
	TL1=-（1000%256）;
	tt1++;
	if（tt1==300）
	{
		motor_back（）;
	//	delay_1ms（1）;
		tt1=0;
	}
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????38288??2009-07-29?13:51??小車程序、仿真、電路圖\Backup?of?（可取）得低電平.Sch

?????文件??????38618??2009-07-29?13:51??小車程序、仿真、電路圖\Backup?of?得高電平.Sch

?????文件?????137056??2009-07-29?13:52??小車程序、仿真、電路圖\Last?Loaded?電機.DBK

?????文件?????514048??2010-08-14?00:26??小車程序、仿真、電路圖\smallcar（C52）.ddb

?????文件???????6376??2005-03-22?15:22??小車程序、仿真、電路圖\STARTUP.A51

?????文件??????14048??2009-07-26?00:05??小車程序、仿真、電路圖\STARTUP.LST

?????文件????????749??2009-07-26?00:05??小車程序、仿真、電路圖\STARTUP.OBJ

?????文件??????15872??2009-07-15?11:50??小車程序、仿真、電路圖\小車清單.XLS

?????文件???????5797??2009-07-26?00:05??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車

?????文件???????2294??2009-07-26?00:07??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車.c

?????文件???????1055??2009-07-26?00:05??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車.hex

?????文件?????????64??2009-07-26?00:05??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車.lnp

?????文件??????14319??2009-07-26?00:05??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車.LST

?????文件??????11403??2009-07-26?00:05??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車.M51

?????文件???????6325??2009-07-26?00:05??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車.OBJ

?????文件???????1344??2010-08-10?21:01??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車.Opt

?????文件????????199??2010-08-10?20:56??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車.plg

?????文件???????2043??2010-08-10?21:01??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車.Uv2

?????文件???????1351??2009-07-26?17:16??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車_Opt.Bak

?????文件???????2161??2009-07-19?02:00??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車_Uv2.Bak

?????文件?????137048??2009-07-29?13:54??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車仿真.DSN

?????文件???????7517??2009-07-29?00:35??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車（修正）

?????文件???????3231??2009-07-29?00:35??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車（修正）.c

?????文件???????1463??2009-07-29?00:35??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車（修正）.hex

?????文件?????????64??2009-07-29?00:35??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車（修正）.lnp

?????文件??????11147??2009-07-29?00:35??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車（修正）.LST

?????文件??????11950??2009-07-29?00:35??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車（修正）.M51

?????文件???????9271??2009-07-29?00:35??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車（修正）.OBJ

?????文件????????993??2010-08-10?21:00??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車（修正）.Opt

?????文件????????207??2010-08-10?21:00??小車程序、仿真、電路圖\循跡小車（修正）.plg

............此處省略8個文件信息