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//?Update?to?MPU6050?by?shinetop
//?MCU:?STC89C52
//?2012.3.1
//?功能:?顯示加速度計和陀螺儀的10位原始數(shù)據(jù)
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//?GY-52?MPU3050?IIC測試程序
//?使用單片機(jī)STC89C51?
//?晶振：11.0592M
//?顯示：LCD1602
//?編譯環(huán)境?Keil?uVision2
//?參考宏晶網(wǎng)站24c04通信程序
//?時間：2011年9月1日
//?QQ：531389319
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#include?	
#include?????//Keil?library??
#include????//Keil?library	
#include?
typedef?unsigned?char??uchar;
typedef?unsigned?short?ushort;
typedef?unsigned?int???uint;
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//?定義51單片機(jī)端口
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#define?DataPort?P0		//LCD1602數(shù)據(jù)端口
sbit????SCL=P1^0;			//IIC時鐘引腳定義
sbit????SDA=P1^1;			//IIC數(shù)據(jù)引腳定義
sbit????LCM_RS=P2^0;		//LCD1602命令端口		
sbit????LCM_RW=P2^1;		//LCD1602命令端口		
sbit????LCM_EN=P2^2;		//LCD1602命令端口?
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//?定義MPU6050內(nèi)部地址
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#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺儀采樣率，典型值：0x07（125Hz）
#define	CONFIG			0x1A	//低通濾波頻率，典型值：0x06（5Hz）
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18（不自檢，2000deg/s）
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01（不自檢，2G，5Hz）
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//電源管理，典型值：0x00（正常啟用）
#define	WHO_AM_I			0x75	//IIC地址寄存器（默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀）
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC寫入時的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
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//定義類型及變量
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uchar?dis[6];							//顯示數(shù)字（-511至512）的字符數(shù)組
int	dis_data;						//變量
//int	TemperatureTemp_hTemp_l;	//溫度及高低位數(shù)據(jù)
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//函數(shù)聲明
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void??delay（unsigned?int?k）;										//延時						
void??lcd_printf（uchar?*sint?temp_data）;

//MPU6050操作函數(shù)
void??InitMPU6050（）;													//初始化MPU6050
void??Delay5us（）;
void??I2C_Start（）;
void??I2C_Stop（）;
void??I2C_SendACK（bit?ack）;
bit???I2C_RecvACK（）;
void??I2C_SendByte（uchar?dat）;
uchar?I2C_RecvByte（）;
void??I2C_ReadPage（）;
void??I2C_WritePage（）;
void??display_ACCEL_x（）;
void??display_ACCEL_y（）;
void??display_ACCEL_z（）;
uchar?Single_ReadI2C（uchar?REG_Address）;						//讀取I2C數(shù)據(jù)
void??Single_WriteI2C（uchar?REG_Addressuchar?REG_data）;	//向I2C寫入數(shù)據(jù)
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//整數(shù)轉(zhuǎn)字符串
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void?lcd_printf（uchar?*sint?temp_data）
{
	if（temp_data<0）
	{
		temp_data=-temp_data;
		*s=‘-‘;
	}
	else?*s=‘?‘;

	*++s?=temp_data/10000+0x30;
	temp_data=temp_data%10000;?????//取余運(yùn)算

	*++s?=temp_data/1000+0x30;
	temp_data=temp_data%1000;????