標準粒子濾波算法存在的最大問題是粒子退化,針對這一問題,提出了一種改進的粒子濾波算法,該算法將無跡卡爾曼濾波算法(UKF)、混合遺傳模擬退火算法和基本粒子濾波算法相結合,運用無跡卡爾曼濾波算法獲得重要性函數,提高了粒子的使用效率;運用混合遺傳模擬退火算法的進化思想,提高了粒子的多樣性.仿真結果表明,新算法很好地解決了基本粒子濾波算法存在的粒子退化問題,提高了系統的濾波精度和穩定性(在信噪比為16 dB時,精度提高80%以上),較好地抑制了噪聲的干擾.