clear?all;
close?all;
N=60;???????????????????????????????%采樣周期
a=load（‘speed.txt‘）;%讀取速度數據
X（1）=60;
v=randn（1N）;???????????????????????%模型噪聲
w=randn（1N）*5;?????????????????????%觀測噪聲
X_est（1）=60;
X_est_1（1）=60;
P（1）=1;
for?k=1:N
????Y（k）=a（k）;
????if?k>1
????????X（k）=X（k-1）+v（k-1）;??????????%狀態方程
????????Y（k）=X（k）+w（k）;?????????????%測量方程
????????P_1（k）=P（k-1）+cov（v）;
????????K（k）=P_1（k）/（P_1（k）+cov（w））;%卡爾曼增益
????????X_est_1（k）=X_est（k-1）;
????????X_est（k）=X_est_1（k）+K（k）*（Y（k）-X_est_1（k））;
????????P（k）=（1-K（k））*P_1（k）;
????end
????rerr（k）=（X_est_1（k）-X（k））/X（k）;
????rerr_1（k）=（X_est（k）-X（k））/X（k）;
end
figure（1）
plot（X_est_1‘r‘）;hold?on
plot（X‘b‘）;hold?on
plot（Y‘g‘）;
axis（[0?N?10?100]）;
legend（‘預測值‘‘真實值‘‘測量值‘）;
figure（2）
plot（rerr）;
legend（‘預測相對誤差‘）;
figure（3）
plot（X_est‘r‘）;hold?on
plot（X‘b‘）;hold?on
plot（Y‘g‘）;
axis（[0?N?10?100]）;
legend（‘估計值‘‘真實值‘‘測量值‘）;
figure（4）
plot（rerr_1）;
legend（‘估計相對誤差‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1027??2012-07-28?15:25??基于卡爾曼方法的預測短時交通流量的程序實現\kalman.m

?????文件????????361??2012-07-28?15:27??基于卡爾曼方法的預測短時交通流量的程序實現\speed.txt

?????目錄??????????0??2015-07-11?11:24??基于卡爾曼方法的預測短時交通流量的程序實現

-----------?---------??----------?-----??----

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