function?[?MMX0?]?=?Jerk_f（?sigmarsigmajalphaTMX0?）
%UNtitleD2?Summary?of?this?function?goes?here
%???該函數的目的是利用jerk模型算法對機動目標進行跟蹤
%%%參數意義如下：MMX0，輸出目標狀態
%%%?????????????sigmar，目標位置標準差
%%%?????????????sigmaj，目標加加速度標準差
%%%?????????????alpha，自相關時間常數
%%%?????????????T，雷達采樣時間間隔
%%%?????????????MX0，目標位置量測值
%%
NN=length（MX0（1:））;%信號長度
%%%%%%%%%%參數初始化%%%%%%%%%
MMX0=zeros（8NN）;
%%%利用前三次量測值進行初始化
MMX0（11）=MX0（11）;
MMX0（12）=MX0（12）;
MMX0（13）=MX0（13）;
MMX0（22）=（MX0（12）-MX0（11））/T;
MMX0（23）=（MX0（13）-MX0（12））/T;
MMX0（33）=（MX0（13）-2*MX0（12）+MX0（11））/T;
MMX0（51）=MX0（21）;
MMX0（52）=MX0（22）;
MMX0（53）=MX0（23）;
MMX0（62）=（MX0（22）-MX0（21））/T;
MMX0（63）=（MX0（23）-MX0（22））/T;
MMX0（73）=（MX0（23）-2*MX0（22）+MX0（21））/T;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
F1=[1?T?T^2/2?T^3/6;0?1?T?T^2/2;0?0?1?T;0?0?0?1];
F=[F1?zeros（4）;zeros（4）?F1];%%%狀態矩陣
H=[1?0?0?0?0?0?0?0;
????0?0?0?0?1?0?0?0];%%%測量矩陣
Q1=2*alpha*sigmaj^2*[T^7/252?T^6/72?T^5/30?T^4/24;
????????????????????T^6/72?T^5/20?T^4/8?T^3/6;
????T^5/30?T^4/8?T^3/3?T^2/2;T^4/24?T^3/6?T^2/2?T];
Q=[Q1?zeros（4）;zeros（4）?Q1];%%%過程噪聲協方差
R=sigmar^2*eye（2）;
P0=zeros（44）;
P0（11）=R（11）;
P0（12）=R（11）/T;
P0（13）=R（11）/T^2;
P0（21）=P0（12）;
P0（22）=2*R（11）/T^2;
P0（23）=3*R（11）/T^3;
P0（24）=5/6*sigmaj^2*T^2;
P0（31）=P0（13）;
P0（32）=P0（23）;
P0（33）=6*R（11）/T^4;
P0（34）=sigmaj^2*T;
P0（42）=P0（24）;
P0（43）=P0（34）;
P0（44）=sigmaj^2;
P=[P0zeros（4）;
????zeros（4）P0];%%%初始化信息協方差
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
X=MMX0（:3）;
%%
%%%%%卡爾曼濾波%%%%%%%
for?k=4:NN
????X1=F*X;
????Z1=H*X1;
????P1=F*P*F‘+Q;
????S=H*P1*H‘+R;
????V=MX0（:k）-Z1;
????W=P1*H‘*inv（S）;
????X=X1+W*V;
????P=P1-W*S*W‘;
????MMX0（:k）=X;
end

end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1851??2015-03-12?19:47??Jerk_f.m