#include
/*********宏定義************/
#define?uint?unsigned?int
#define?uchar?unsigned?char
#define?SYSCLK?24500000
#define?Kp?3.0//比例系數
#define?Ki?0.3//積分系數
#define?Kd?200//微分系數
/**********特殊功能寄存器****************/
sfr16?TMR3RL=0x92;
sfr16?TMR3=0x94;
/**********變量定義************/
float?N_target=10;//張力設定值
float?N_real=0;//張力實際值
float?PWM=0;
//bit?flag;
//float?Out[3]={000};
idata?float?diff[20]={00000000000000000000};//存放誤差
idata?float?sum_diff=0;?//誤差累計
idata?int?Di=0;//數組坐標變量
idata?float?P_outI_outD_out;
//idata?float?pwm_0;
idata?float?temp;
/***********函數聲明*************/
void?PORT_Init（void）;//端口初始化
void?Oscillator_Init（void）;//系統晶振設置
void?PCA_Init（void）;//PCA初始化
void?Timer3_Init（void）;//定時器3初始化
void?Initial（void）;//總初始化子函數
void?Timer3_set（void）;//定時器3設置，決定PID執行速率
void?PID（void）;//PID計算程序
void?PID_to_TH（PWM）;
//void?PWM_set（void）;//PWM占空比設置
void?delay（uint?t）;//延遲函數
/************主函數部分**********************/
void?main（）
{
	Initial（）;
	delay（20）;
	Timer3_set（）;
	EA=1;
	EIE1=0x80;
	PCA0CPH0=128;
	while（1）
		{
			PID_to_TH（PWM）;
		}
	
}
/*************子函數*************************/
void?Initial（）
{
	PORT_Init（）;
	Oscillator_Init（）;
	PCA_Init（）;
	Timer3_Init（）;
}
void?PORT_Init（void）
{
	XBR1=0x45;//PCA四個模塊連接到引腳
}
void?Oscillator_Init（void）
{
	OSCICN=0x87;//系統使用內部晶振，頻率24500000，不分頻
}
void?PCA_Init（void）
{
	PCA0CN=0x40;//允許PCA計數器/定時器
	PCA0MD&=~0x40;//關閉看門狗
	PCA0MD=0x08;//PCA時鐘為系統時鐘
	PCA0CPM0=0xc2;//16位PWM輸出
}
void?Timer3_Init（）
{
	TMR3CN=0x04;//開啟定時器3時鐘為系統時鐘的1/12
}
void?Timer3_set（）
{
	unsigned?long?int?tt;
	tt=65536-（SYSCLK/12/1000）*20;
	TMR3L=tt;
	TMR3=tt;
}
void?PID（void）
{
	temp=diff[Di];
	if（Di+1>=20）
	Di=0;
	else
	Di+=1;
	diff[Di]=N_target-N_real;
	sum_diff+=diff[Di];
	P_out=Kp*diff[Di];
	I_out=Ki*sum_diff;
	D_out=Kd*（diff[Di]-temp）;
	if（I_out>100）
	I_out=100;
	if（I_out<-100）
	I_out=0;
	PWM=P_out+I_out+D_out;
	if（PWM<0）
????PWM=0;
????else?if（PWM>=100）
????PWM=100;
}
void?PID_to_TH（PWM）
{
	PCA0CPH0=65536-65536*PWM;
}
void?delay（uint?t）
{
	uint?ij;
	for（i=0;i		{
			for（j=0;j<300;j++）;
		}
}
void?T3_zd（）?interrupt?14
{
	TMR3CN&=0x7f;
	PID（）;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????8985??2009-09-30?12:08??pid\PID_PWM

?????文件???????2417??2009-09-29?21:54??pid\PID_PWM.c

?????文件???????5512??2009-09-30?12:08??pid\PID_PWM.LST

?????文件??????13115??2009-09-30?12:08??pid\PID_PWM.M51

?????文件???????8639??2009-09-30?12:08??pid\PID_PWM.OBJ

?????文件???????1045??2009-09-30?15:41??pid\PID_PWM.Opt

?????文件????????325??2009-09-30?12:08??pid\PID_PWM.plg

?????文件???????2096??2009-09-25?20:22??pid\PID_PWM.Uv2

????.......??????1046??2009-09-30?11:00??pid\PID_PWM_Opt.Bak

????.......?????????0??2009-09-25?11:39??pid\PID_PWM_Uv2.Bak

?????文件???????5115??2002-04-16?15:32??pid\STARTUP.A51

?????文件??????11763??2009-09-30?12:08??pid\STARTUP.lst

?????文件????????830??2009-09-30?12:08??pid\STARTUP.obj

?????目錄??????????0??2009-09-30?15:41??pid

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