function?[xcp]=UKF_fiter（systemfunmeasurefunxc0ycp0I0）
global?Qf?n;
%---------------濾波初始化------------------
alp=2;
kap=1;
%?beta=2;
lamda=alp^2*（n+kap）-n;
nc=n+lamda;
Wm=[lamda/nc?0.5/nc+zeros（12*n）];
Wc=Wm;
%?Wc（1）=Wc（1）+（1-alp^2+beta）;
ns=sqrt（nc）;
%-------------------------------------------
sxk=0;spk=0;syk=0;pyy=0;pxy=0;?p=p0;
%--------------構(gòu)造sigma點(diǎn)-----------------
pk=ns*chol（p）;?%?B=chol（A）;meant:A‘*A=B;
sigma=xc0;
for?k=1:2*n
????if（k<=n）
????????sigma=[sigmaxc0+pk（:k）];
????else
????????sigma=[sigmaxc0-pk（:k-n）];
????end
end
%-------------時(shí)間傳播方程----------------
for?ks=1:2*n+1
????sigma（:ks）=systemfun（sigma（:ks）I0）;%利用系統(tǒng)方程對(duì)狀態(tài)預(yù)測(cè)
????sxk=Wm（ks）*sigma（:ks）+sxk;
end
%----------完成對(duì)Pk的估計(jì)
for?kp=1:2*n+1
????spk=Wc（kp）*（sigma（:kp）-sxk）*（sigma（:kp）-sxk）‘+spk;
end
%spk=spk+Qf*0.005*Qf‘;
????
%-----------------------
for?kg=1:2*n+1
????gamma（kg）=measurefun（sigma（:kg）I0）;
end
for?ky=1:2*n+1
????syk=syk+Wm（ky）*gamma（ky）;
end
%--------------測(cè)量更新方程--------------
for?kpy=1:2*n+1
????pyy=Wc（kpy）*（gamma（kpy）-syk）*（gamma（kpy）-syk）‘+pyy;
end
?pyy=pyy+0.0000001;
for?kxy=1:2*n+1
pxy=Wc（kxy）*（sigma（:kxy）-sxk）*（gamma（kxy）-syk）‘+pxy;
end
kgs=pxy/pyy;
xc=sxk+kgs*（yc-syk）;%測(cè)量信息修正狀態(tài)
p=spk-kgs*pyy*kgs‘;?%誤差協(xié)方差陣更新
%-------------------------------------
end

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱(chēng)
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2015-12-16?12:18??UKF_SOC\
?????文件????????1385??2015-04-21?13:09??UKF_SOC\UKF_fiter.m
?????文件????????2145??2015-11-11?21:35??UKF_SOC\UKF_main.m