%%清空環(huán)境
clear
clc
%%參數(shù)設(shè)計(jì)
w?=?0.6;
c1?=?2;
c2?=?2;
Dim?=?3;??????????????????????%維數(shù)
SwarmSize?=?100;??????????????%粒子群規(guī)模
ObjFun?=?@PSO_PID;?????????????%待優(yōu)化函數(shù)句柄
MaxIter?=?100;????????????????%最大迭代次數(shù)
MinFit?=?0.1;?????????????????%最小迭代次數(shù)
Vmax?=?1;
Vmin?=?-1;
Ub?=?[300?300?300];
Lb?=?[0?0?0];
%%粒子群初始化
Range?=?ones（SwarmSize1）*（Ub?-?Lb）;
Swarm?=?rand（SwarmSizeDim）.*Range?+?ones（SwarmSize1）*Lb;%初始化粒子群
VStep?=?rand（SwarmSizeDim）*（Vmax?-?Vmin）?+?Vmin;?????????%初始化速度
fSwarm?=?zeros（SwarmSize1）;
for?i?=1:SwarmSize
????fSwarm（i:）?=?feval（ObjFun?Swarm（i:））;??????%粒子群的適應(yīng)值計(jì)算
end
%%個(gè)體極值和群體極值
[bestf?bestindex]?=?min（fSwarm）;
zbest?=?Swarm（bestindex:）;?????????????%全局最佳
gbest?=?Swarm;??????????????????????????%個(gè)體最佳
fgbest?=?fSwarm;????????????????????????%個(gè)體最佳適應(yīng)值
fzbest?=?bestf;?????????????????????????%全局最佳適應(yīng)值
%%迭代尋優(yōu)
iter?=?0;
y_fitness?=?zeros（1MaxIter）;???????????%預(yù)先產(chǎn)生4個(gè)空矩陣
K_p?=?zeros（1MaxIter）;
K_i?=?zeros（1MaxIter）;
K_d?=?zeros（1MaxIter）;
while（（iter??MinFit））
????for?j?=?1:SwarmSize
????????%速度更新
????????VStep（j:）?=?w?*?VStep（j:）?+?c1?*?rand?*?（gbest（j:）?-?Swarm（j:））?+?c2?*?rand?*?（zbest?-?Swarm（j:））;
????????if?VStep（j:）?>?Vmax?VStep（j:）?=?Vmax;?end
????????if?VStep（j:）?????????%位置更新
????????Swarm（j:）?=?Swarm（j:）?+?VStep（j:）;
????????for?k?=?1:Dim
????????????if?Swarm（jk）?>?Ub（k）Swarm（jk）?=?Ub（k）;end
????????????if?Swarm（jk）?????????end
????????%適應(yīng)值
????????fSwarm（j:）?=?feval（ObjFunSwarm（j:））;
????????%個(gè)體最優(yōu)更新
????????if?fSwarm（j）?????????????gbest（j:）?=?Swarm（j:）;
????????????fgbest（j）?=?fSwarm（j）;
????????end
????????%群體最優(yōu)更新
????????if?fSwarm?（j）?????????????zbest?=?Swarm（j:）;
????????????fzbest?=?fSwarm（j）;
????????end
????end
????iter?=?iter+1;????????????????????????????????????%迭代次數(shù)更新
????y_fitness（1iter）?=?fzbest;???????????????????????%為繪圖做準(zhǔn)備
????K_p（1iter）?=?zbest（1）;
????K_i（1iter）?=?zbest（2）;
????K_d（1iter）?=?zbest（3）;
end
%%繪圖輸出
figure（1）??????????????????????????????????????????????%繪制性能指標(biāo)ITAE的變化曲線
plot（y_fitness‘LineWidth‘2）
title（‘最優(yōu)個(gè)體適應(yīng)值‘‘fontsize‘18）;
xlabel（‘迭代次數(shù)‘‘fontsize‘18）;ylabel（‘適應(yīng)值‘‘fontsize‘18）;
set（gca‘Fontsize‘18）;
figure（2）???????????????????????????????????????????????%繪制PID控制器參數(shù)變化曲線
plot（K_p）
hold?on
plot（K_i‘k‘‘LineWidth‘3）
plot（K_d‘--?r‘）
title（‘Kp、Ki、Kd優(yōu)化曲線‘‘fontsize‘18）;
xlabel（‘迭代次數(shù)‘‘fontsize‘18）;ylabel（‘參數(shù)值‘‘fontsize‘18）;
set（gca‘Fontsize‘18）;
legend（‘Kp‘‘Ki‘‘Kd‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????360??2018-11-22?16:27??PSO_PID.m

?????文件??????21795??2018-11-22?20:16??PID_Model.slx

?????文件???????2773??2018-11-22?19:51??pso.m

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????24928????????????????????3