目 錄 摘要 1 引言 1 1.機(jī)械手總體方案設(shè)計(jì) 2 1.1設(shè)計(jì)要求 2 1.2運(yùn)動(dòng)形式的選擇 2 1.3驅(qū)動(dòng)方式的選擇 4 1.4總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 5 2.機(jī)械手手部設(shè)計(jì) 6 2.1結(jié)構(gòu)分析 6 2.2計(jì)算分析 6 3.PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 11 3.1機(jī)械手移動(dòng)工件控制系統(tǒng)的控制要求 11 3.2機(jī)械手移動(dòng)工件控制系統(tǒng)的PLC選型和資源配置 13 3.3機(jī)械手移動(dòng)工件控制系統(tǒng)的PLC程序 14 4.動(dòng)畫(huà)制作 18 4.1建立機(jī)械手模型 18 4.2制作機(jī)械手的動(dòng)畫(huà)18 結(jié)束語(yǔ) 26 致謝 26 參考文獻(xiàn) 26 附錄 27 摘 要 機(jī)械手設(shè)計(jì)包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，檢測(cè)傳感系統(tǒng)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，是機(jī)械、電子、檢測(cè)、控制和計(jì)算機(jī)技術(shù)的綜合應(yīng)用。本課題通過(guò)對(duì)設(shè)計(jì)要求的分析，設(shè)計(jì)出機(jī)械手的總體方案，重點(diǎn)闡述了手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)以及控制系統(tǒng)硬軟件的設(shè)計(jì)，完成了整個(gè)系統(tǒng)工作的動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)。實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的基本搬運(yùn)功能，達(dá)到了預(yù)期要求，具有一定的應(yīng)用前景。