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?該實驗例程是實現8個舵機在兩個角度之間擺動。0度和90度并且兩個轉向速度不一樣。
?通過該例程，讀者要學會微分法（把時間和角度都劃分成很小的單元）來控制速度。
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#include?<12c5a.H>??//STC12C5A系列單片機
#include“timer.h“

void?vpwm（）;
void?change（void）;



uint16?pos[2][9]={													//上一節中控制一個舵機這里只需要兩個數。
					{150015001500150015001500150015001500}	//此節擴展成8個舵機，則此處變為兩個數組。。
					{500500500500500500500500500}			//數組中的1~8成員代表每一個舵機的兩個位置。
				?};
uint16?pwm[9]={150015001500150015001500150015001500};		//定時器取定時值從這里取


uint8?flag_vpwm=0;				//表示到達了該更新pwm[]的時間，20/16ms一次
uint16?n=1000;					//用來計算需要建立多少個中間數據
uint16?m=1;						//用來累計已經執行了多少中間數據
double?dp;
double?dp0[9];					//微分插補增量
uint8?po

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????文件????????4219??2012-05-24?10:56??7、舵機的速度控制\main\main.c
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?????文件?????????749??2012-02-28?11:33??7、舵機的速度控制\STARTUP.OBJ
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?????文件??????????87??2012-02-18?16:46??7、舵機的速度控制\timer\timer.h
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?????文件???????13813??2012-02-18?16:50??7、舵機的速度控制\uart_contr_uvproj.bak