/**********************QH-51-2WD機(jī)器人實(shí)驗(yàn)板例程************************
*??平臺(tái)：QH-51-2WD-WIFI機(jī)器人?+?Keil?U4?+?STC89C52
*??名稱：QH-51-2WD智能小車參考程序
*??公司：?jiǎn)⒑娇萍脊ぷ魇?br/>*??淘寶：??
*??編寫(xiě)：?jiǎn)⒑娇萍脊ぷ魇已邪l(fā)部
*??日期：2014-2-28
*??說(shuō)明：免費(fèi)開(kāi)源，不提供源代碼分析
*??硬件設(shè)置：要有自己動(dòng)手能力，才能完成實(shí)驗(yàn)
*??使用說(shuō)明：根據(jù)下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
???重點(diǎn)提示：本程序只做參考，不提供技術(shù)支持，請(qǐng)自己研究吸收。
******************************************************************/
	//關(guān)閉電源可以停止小車	
	//注意程序只做參考之用，要達(dá)到最理想的效果，還需要同學(xué)們細(xì)心調(diào)試。	
	#include		??????//包含51單片機(jī)頭文件，內(nèi)部有各種寄存器定義
	#include		??//包含HL-1藍(lán)牙智能小車驅(qū)動(dòng)IO口定義等函數(shù)
??	
	/***蜂鳴器接線定義*****/
????sbit?BUZZ=P2^3;

??//蜂鳴器控制
void?buzzer（void）
{


???BUZZ=0;	//50次檢測(cè)K0確認(rèn)是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動(dòng)小車。
???delay（50）;
???BUZZ=1;//響50ms后關(guān)閉蜂鳴器???

}

?void?QH_51_Init（void）
?{
?
??	?	TMOD=0X01;
????????	TH0=?0XFc;		??//1ms定時(shí)
?????????	TL0=?0X18;
???????????	TR0=?1;
????????	ET0=?1;
	????????EA?=?1;		?????//開(kāi)總中斷
?
?}


//主函數(shù)
	void?main（void）
{	

	unsigned?char?i;
????P1=0X00;?//關(guān)電車電機(jī)	
//本實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)的按鍵啟動(dòng)知識(shí)	????
B:		for（i=0;i<50;i++）?//判斷K4是否按下
		{
		???delay（1）;	//1ms內(nèi)判斷50次，如果其中有一次被判斷到K0沒(méi)按下，便重新檢測(cè)
		???if（P3_2!=0）//當(dāng)S1按下時(shí)，啟動(dòng)小車前進(jìn)
		???goto?B;?//跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)B，重新檢測(cè)??
		}?
	?buzzer（）;
	?QH_51_Init（）;

	
	while（1）	//無(wú)限循環(huán)
	{?
	?
			?//有信號(hào)為0??沒(méi)有信號(hào)為1

??????????????if（Left_1_led==1&&Right_1_led==1）

			??run（）;	?//調(diào)用前進(jìn)函數(shù)

			??else
			?{			??
				??????if（Left_1_led==1&&Right_1_led==0）	????//右邊檢測(cè)到紅外信號(hào)
			?	?{
				?	???leftrun（）;	??//調(diào)用小車左轉(zhuǎn)函數(shù)
					???delay（40）;

			?????}
			???
				?	??if（Right_1_led==1&&Left_1_led==0）		//左邊檢測(cè)到紅外信號(hào)
				??{	??
				??????
					?
					???rightrun（）;	?//調(diào)用小車右轉(zhuǎn)函數(shù)
					??delay（40）;

				??}
				??				if（Right_1_led==0&&Left_1_led==0）		//兩邊傳感器同時(shí)檢測(cè)到紅外
				??{	??
				????backrun（）;		//調(diào)用電機(jī)后退函數(shù)
					delay（40）;		//后退050毫秒
					rightrun（）;		//調(diào)用電機(jī)右轉(zhuǎn)函數(shù)
					delay（90）;
				??}
			}	?
	?}
}

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

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?????文件???????5626??2018-09-16?11:51??2、紅外避障單獨(dú)程序-PWM調(diào)速\main.LST

?????文件??????10392??2018-09-16?11:51??2、紅外避障單獨(dú)程序-PWM調(diào)速\main.OBJ

?????文件?????????34??2018-09-16?11:51??2、紅外避障單獨(dú)程序-PWM調(diào)速\main.__i

?????文件???????4366??2018-09-16?11:51??2、紅外避障單獨(dú)程序-PWM調(diào)速\QH_PWM.h

?????文件???????6376??2009-05-07?14:37??2、紅外避障單獨(dú)程序-PWM調(diào)速\STARTUP.A51

?????文件??????14048??2018-09-16?11:50??2、紅外避障單獨(dú)程序-PWM調(diào)速\STARTUP.LST

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?????文件???????9793??2018-09-16?13:00??2、紅外避障單獨(dú)程序-PWM調(diào)速\紅外避障單獨(dú)程序-PWM調(diào)速

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?????文件??????????0??2018-09-16?11:45??2、紅外避障單獨(dú)程序-PWM調(diào)速\紅外避障單獨(dú)程序-PWM調(diào)速_uvproj.bak

?????目錄??????????0??2019-03-26?09:40??2、紅外避障單獨(dú)程序-PWM調(diào)速

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