#include?“ControlRobot.h“
#include?“Utility.h“
#include?“Config.h“

static?UINT16?counter;
static?UCHAR8?i;
static?UCHAR8?j;
static?UCHAR8?k;
static?UINT16?temp;

extern?unsigned?char?MEMORY_MODEL?position[10];
extern?unsigned?char?MEMORY_MODEL?gActionValues[10];
extern?unsigned?char?MEMORY_MODEL?kouchu[8];
extern?unsigned?char?MEMORY_MODEL?paixu_ncha[8];

void?sorting（）
{
????unsigned?char?i?=?0j?=?0x?=?0;
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????kouchu[1]?=?0xfd;
????kouchu[2]?=?0xfb;
????kouchu[3]?=?0xf7;
????kouchu[4]?=?0xef;
????kouchu[5]?=?0xdf;
????kouchu[6]?=?0xbf;
????kouchu[7]?=?0x7f;
????for（i?=?0;i?????????for（j?=?i;j?<=?7;j++）
????????{
????????????if（paixu_ncha[i]?????????????{
????????????????x?=?paixu_ncha[j];
????????????????paixu_ncha[j]?=?paixu_ncha[i];
????????????????paixu_ncha[i]?=?x;
????????????????
????????????????x?=?kouchu[j];
????????????????kouchu[j]?=?kouchu[i];
????????????????kouchu[i]?=?x;
????????????}
????????}
}

void?N_value（）
{
????unsigned?char?i;
????for（i?=?0;i?<=?6;i++）
????{
????????paixu_ncha[i]?=?paixu_ncha[i]?-?paixu_ncha[i+1];
????}
}

void?PWM_16（）
{
????unsigned?char?i?=?0j?=?0x?=?0;
????for（i?=?0;i?<=?7;i++）
????{
????????paixu_ncha[i]?=?position[i];
????}
????sorting（）;
????N_value（）;
????P0?=?0xff;
????delay500us（1）;
????for（i?=?0;i?????{
????????for（j?=?0;j?????????{
????????????delay8us（1）;
????????}
????????P0?=?P0&kouchu[7-i];
????}
????
????for（i?=?0;i?????{
????????paixu_ncha[i]?=?position[i+8];
????}
????
????kouchu[0]?=?0xfe;
????kouchu[1]?=?0xfd;

????for（i?=?0;i?????????for（j?=?i;j?<=?1;j++）
????????{
????????????if（paixu_ncha[i]?????????????{
????????????????x?=?paixu_ncha[j];
????????????????paixu_ncha[j]?=?paixu_ncha[i];
????????????????paixu_ncha[i]?=?x;
????????????????
????????????????x?=?kouchu[j];
????????????????kouchu[j]?=?kouchu[i];
????????????????kouchu[i]?=?x;
????????????}
????????}

????for（i?=?0;i?<=?0;i++）
????{
????????paixu_ncha[i]?=?paixu_ncha[i]?-?paixu_ncha[i+1];
????}
????
????P2?=?0xff;
????delay500us（1）;
????for（i?=?0;i?????{
????????for（j?=?0;j?????????{
????????????delay8us（1）;
????????}
????????P2?=?P2&kouchu[1-i];
????}
}

void?InitLegsPosition（）
{
????unsigned?char?i;
????for（i?=?0;i?????{
????????PWM_16（）;
????????delay100us（1）;
????????delay10us（1）;
????????sao_wei（1）;
????}
}

void?RunAction（unsigned?char?gActionTimeunsigned?char?gActionDelay）
{
????int?k;
????int?bs;
????int?c;
????for（k?=?gActionTime;k?>?0;k--）
????{
????????for（s?=?0;s?????????{
????????????b?=?gActionValues[s];
????????????c?=?position[s]?-?b;
????????????if（c?!=?0）
????????????{
????????????????if（c?????????????????{
????????????????????if（-c?????????????????????{
????????????????????????if（k

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

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?????文件????????303??2016-12-04?15:42??我的機器人下位機\Utility.h

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?????文件??????57583??2016-12-04?15:42??我的機器人下位機\jiqiren.uvopt

?????文件??????14451??2016-12-04?15:42??我的機器人下位機\jiqiren.uvproj

............此處省略4個文件信息