任務規(guī)劃是無人機協(xié)同作戰(zhàn)的關鍵技術之一。以壓制敵方防空火力任務為背景，考慮戰(zhàn)場地形與威脅分布、擊毀目標需要的火力以及無人機的戰(zhàn)斗毀傷概率等因素，建立了多架無人機協(xié)同攻擊多個地面目標的任務規(guī)劃模型，并提出并行遺傳粒子群優(yōu)化算法（GAPSO）求解任務規(guī)劃問題。通過具體的仿真算例驗證了協(xié)同任務規(guī)劃模型的合理性，并比較分析并行GAPSO 算法與標準GAPSO 算法，證明了并行GAPSO 算法具有更好的收斂性且避免陷入局部最優(yōu)。