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%???傳送門：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-15151018122.5.uwGoq5&id=538759553146
%???如果傳送門失效，親親可以來店鋪討要，客服MM等親親來騷擾哦~（*/ω╲*）
function??[track_data_output?trust_tracktemp_point?time_accumulate?number_of_track]?=?datatreat（track_data_outputrange_vectcitstrust_track?temp_point?time_accumulate?number_of_track）
%?函數實現功能：對每次輸入的點跡進行數據處理，包括航跡起始、點跡航跡關聯、航跡補點、航跡消亡、剩余點跡刪除等，形成可靠航跡輸出

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%?輸入變量?%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%?track_data_output?-->?數據處理后最終的輸出，保存了所有航跡的所有點跡信息，為一多行9列矩陣:1距離，2方位角3俯仰角4屬于第幾條航跡5來0/去16積累時間7是第幾個點8實點0/補點19屬于哪個通道
%?range_vect?-->?信號處理后得到的點跡信息，為多行4列矩陣：每一行的第一列為距離;第二列為方位角;第三列為俯仰角;第四列為通道號;
%?ts?-->?采樣時間間隔
%?ci?-->?處理的是第幾批數據
%?trust_track?-->?可靠航跡，保存每條可靠航跡的最后一個點的信息，為一多行50列矩陣
%?1-6列：每條航跡最后一個點的濾波信息，1距離，2距離向速度，3方位角4方位角向速度，5俯仰角6俯仰角速度
%?7-42列：濾波誤差協方差信息，本是一個6*6的矩陣，存成行則變成36列
%?43航跡識別標志44來/去45是第幾個點46實點/補點47屬于哪個通道，48航跡未被更新次數，49更新標志0未更新/1更新，50航跡消亡的門限值；
%?temp_point?-->?暫時點跡文件，存儲航跡起始和點跡航跡關聯時沒有用到的點跡，多行8列矩陣，1：距離；2：方位角；3：俯仰角；4：通道號；5：積累時間；
%?6：點跡未用次數；7：刪除門限；8：已用/未用
%?time_accumulate?-->?積累的時間，也即從第一批數據到此批處理數據之間所經過的時間
%?number_of_track??-->??已經形成的可靠航跡數
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%?輸入變量?%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%?輸出變量?%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%?track_data_output?-->??數據處理后最終的輸出:1距離，2方位角3俯仰角4屬于第幾條航跡5來0/去16積累時間7是第幾個點8實點0/補點19屬于哪個通道
%?trust_track?-->?可靠航跡，保存每條可靠航跡的最后一個點的信息，為一多行50列矩陣
%?1-6列：每條航跡最后一個點的濾波信息，1距離，2距離向速度，3方位角4方位角向速度，5俯仰角6俯仰角速度
%?7-42列：濾波誤差協方差信息，本是一個6*6的矩陣，存成行則變成36列
%?43航跡識別標志44來/去45是第幾個點46實點/補點47屬于哪個通道，48航跡未被更新次數，49更新標志0未更新/1更新，50航跡消亡的門限值；
%?temp_point?-->?暫時點跡文件，存儲航跡起始和點跡航跡關聯時沒有用到的點跡，多行8列矩陣，1：距離；2：方位角；3：俯仰角；4：通道號；5：積累時間；
%?6：點跡未用次數；7：刪除門限；8：已用/未用
%?time_accumulate?-->?積累的時間，也即從第一批數據到此批處理數據之間所經過的時間
%?number_of_track??-->??已經形成的可靠航跡數
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%?輸出變量?%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%


range_min?=?300;???%?真實目標的濾波門限?，即目標點跡的距離、方位角、俯仰角
range_max?=?3600000;???%?滿足該門限值時，可認為該目標為可靠點
azimuth_min?=?0;%方位角門限值
azimuth_max?=?pi;%方位角門限值
elevation_min?=?0;%俯仰角門限值
elevation_max?=?pi;%俯仰角門限值

ts=1;
%?sigma_r=60;%這些值比較難取，不知道該怎么取雷達數據處理第138頁，sigma_r=0.1ct/2c:光速；t：發射脈沖的寬度
%?sigma_a=1/180*pi;%方位角和俯仰角是一樣的，sigma_a=0.1B，B:天線波束寬度
%?sigma_e=1/180*pi;
sigma_r=10;%目標距離的觀測噪聲標準差
sigma_a=1e-2;%目標方位角的觀測噪聲標準差
sigma_e=1e-2;%目標俯仰角的觀測噪聲標準差
sigma_ar=3;%目標距離的過程噪聲標準差
sigma_aa=3;%目標方位角的過程噪聲標準差
sigma_ae=3;%目標俯仰角的過程噪聲標準差

K_start=100;%控制波門大小的參數
K_association=2;%這些值比較難取，不知道該怎么取


if?（isempty（range_vect）?==?0）?????%?如果信號處理后的數據非空
????index?=?find?（?range_vect（:1）?>=?range_max?|?range_vect（:1）?<=?range_min?|?...??????????%?進行數據預處理，設置最基本的濾波門限去除虛點
????????range_vect（:2）?>=?azimuth_max?|?range_vect（:2）?<=?azimuth_min?|?...??
????????range_vect（:3）?>=?elevation_max??|?range_vect（:3）?

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2016-09-22?15:56??數據處理程序\
?????文件????????9493??2010-06-30?15:13??數據處理程序\datatreat.asv
?????文件????????9967??2016-09-22?15:55??數據處理程序\datatreat.m
?????文件????????4180??2010-06-29?14:35??數據處理程序\draw_track.asv
?????文件????????4138??2016-09-22?15:55??數據處理程序\draw_track.m
?????文件????????1871??2016-09-22?15:55??數據處理程序\EightTrack.m
?????文件????????2839??2016-09-22?15:56??數據處理程序\EllipseTrack.m
?????文件????????2410??2016-09-22?15:56??數據處理程序\kalman_filter_initial.m
?????文件????????9880??2016-09-22?15:56??數據處理程序\main_test.m
?????文件????????2592??2010-06-29?14:12??數據處理程序\point_supplement.asv
?????文件????????3259??2016-09-22?15:56??數據處理程序\point_supplement.m
?????文件????????6013??2010-06-30?09:25??數據處理程序\point_track_association.asv
?????文件????????6680??2016-09-22?15:56??數據處理程序\point_track_association.m
?????文件????????8641??2010-06-29?14:30??數據處理程序\point_track_association_change.asv
?????文件????????9251??2016-09-22?15:56??數據處理程序\point_track_association_change.m
?????文件????????1390??2010-05-20?09:45??數據處理程序\qq.mat
?????文件?????????171??2016-09-21?23:21??數據處理程序\read_me.txt
?????文件????????3326??2016-09-22?15:57??數據處理程序\track_die_out.m
?????文件????????8523??2010-06-29?14:22??數據處理程序\track_start.asv
?????文件????????8725??2016-09-22?15:57??數據處理程序\track_start.m
?????文件??????176640??2010-06-29?16:23??數據處理程序\函數說明.doc