#include?
#include

#define?uchar?unsigned?char
#define?uint?unsigned?int

sbit??AIN1?=?P1^6;
sbit??AIN2?=?P1^5;
sbit??BIN1?=?P1^2;
sbit??BIN2?=?P1^1;
sbit??STBY?=?P1^0;

uchar?receiveBuffer[20]=““;
uchar?iflag;
static?float?speedlspeedr;

void?ms_delay（unsigned?int?t）
{
	while（t--）;
}

void?delay_com（）{
	int?i;
	for（i=0;i<20;i++）{
		ms_delay（50000）;
	}
}

void?PWM_Set（float?PWM_VAfloat?PWM_VB）//A左B右
{
	uchar?valueAvalueB;
	valueA=256-（int）（256*PWM_VA）;
	valueB=256-（int）（256*PWM_VB）;
	CCON=0;??//CF?CR?CCF0?CCF1=0
	CL=0;
	CH=0;???//計數寄存器清零
	CMOD=0x02;???//時鐘源SYSCK/2?禁止PCA計數器溢出中斷?PWM頻率SYSCK/256/2
	CCAP0H=?valueB;
	CCAP0L=?valueB;
	CCAPM0=0x42;?//pca模塊0工作在8位P1.3的pwm模式，禁止中斷
	CCAP1H=?valueA;
	CCAP1L=?valueA;
	CCAPM1=0x42;
	CR=1;??//啟動pca計數器
}

void?TB6612_Init（）
{
	P1M0?=?0xFF;
	P1M1?=?0x00;
	AIN2?=?0;
	AIN1?=?0;
	STBY?=?1;
	BIN1?=?0;
	BIN2?=?0;
}
move_front（）{
	AIN2?=?0;
	AIN1?=?1;
	BIN1?=?1;
	BIN2?=?0;
}
move_back（）{
	AIN2?=?1;
	AIN1?=?0;
	BIN1?=?0;
	BIN2?=?1;
}
stop（）{
	AIN2?=?0;
	AIN1?=?0;
	BIN1?=?0;
	BIN2?=?0;
}

void?serialinit（）
{???
	TMOD=0x20;
	SCON?=?0x50;
	REN=1;???
????PCON=0X80;??//Plus
	TH1=0xf4;
	TL1=0xf4;??//brt=2400
	TR1=1;
	EA=1;
	ES=1;

}

void?sendString（unsigned?char?*str）
{
	while（*str!=‘\0‘）{
		SBUF=*str;
		while（!TI）;
		TI=0;
		str++;
	}
}


void?esp8266init（）
{
	
	delay_com（）;
	sendString（“AT+CIPMUX=1\r\n“）;
	delay_com（）;

	sendString（“AT+CIPSERVER=11001\r\n“）;
	delay_com（）;
}

void?main（）
{
	TB6612_Init（）;
	serialinit（）;
	esp8266init（）;
	while（1）{
		PWM_Set（speedlspeedr）;
	}
}

void?uart（）?interrupt?4
{

	if（RI==1）{
		RI=0;
		
		receiveBuffer[i]=SBUF;
		if（receiveBuffer[0]==‘+‘）
		{
			i++;
		}
		else{
			i=0;
		}
		if（i==10）{
			i=0;
			switch（receiveBuffer[9]）{
			case?‘1‘:
				move_front（）;
				speedl=0.6;
				speedr=0.6;
				break;

			case?‘2‘://r
				move_front（）;
				speedl=0.6;
				speedr=0.3;
				break;

			case?‘3‘:
				move_back（）;
				speedl=0.6;
				speedr=0.6;
				break;

			case?‘4‘://l
				move_front（）;
				speedl=0.3;
				speedr=0.6;
				break;

			case?‘0‘:
				stop（）;
				break;

			case?‘u‘:
				
				speedl=1;
				speedr=1;
				break;

			case?‘d‘:
				
				speedl=0.4;
				speedr=0.4;
				break;

			}
		}
	}

}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????目錄???????????0??2019-11-10?11:50??期末設計\wifi_control_test\
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?????文件???????11665??2019-11-10?10:23??期末設計\wifi_control_test\STARTUP.LST
?????文件?????????749??2019-11-10?10:23??期末設計\wifi_control_test\STARTUP.OBJ
?????文件????????9948??2019-11-10?10:23??期末設計\wifi_control_test\wifi_contorl_test
?????文件????????7759??2019-11-10?10:23??期末設計\wifi_control_test\wifi_contorl_test.LST
?????文件???????15528??2019-11-10?10:23??期末設計\wifi_control_test\wifi_contorl_test.M51
?????文件???????10599??2019-11-10?10:23??期末設計\wifi_control_test\wifi_contorl_test.OBJ
?????文件?????????924??2019-11-10?11:50??期末設計\wifi_control_test\wifi_contorl_test.Opt
?????文件????????2088??2019-11-04?15:49??期末設計\wifi_control_test\wifi_contorl_test.Uv2
?????文件????????2448??2019-11-10?10:23??期末設計\wifi_control_test\wifi_contorl_test.c
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?????文件??????????82??2019-11-10?10:23??期末設計\wifi_control_test\wifi_contorl_test.lnp
?????文件????????8689??2019-11-10?10:23??期末設計\wifi_control_test\wifi_contorl_test.plg
?????文件?????????918??2019-11-08?13:37??期末設計\wifi_control_test\wifi_contorl_test_Opt.Bak
?????文件???????????0??2019-11-04?14:05??期末設計\wifi_control_test\wifi_contorl_test_Uv2.Bak
?????文件???????25698??2019-11-14?17:15??期末設計\手動模式.zip
?????目錄???????????0??2020-02-03?10:30??期末設計\報告\
?????文件???????25218??2019-11-11?09:57??期末設計\報告\FR9888典型應用電路.png
?????文件???????32554??2019-11-11?14:06??期末設計\報告\FR9888框圖.png
?????文件??????308098??2019-11-11?14:05??期末設計\報告\TB6612FNG.pdf
?????文件????????9325??2019-11-11?14:54??期末設計\報告\TB6612FNG真值表.xlsx
?????文件???????16613??2018-03-18?00:00??期末設計\報告\實驗報告與期末綜合設計報告編寫規范.docx
?????文件??????205824??2018-12-14?00:00??期末設計\報告\電子線路綜合設計實訓期末設計B.doc
?????文件???????28497??2019-11-11?11:27??期末設計\報告\系統硬件框圖--1.vsdx
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?????文件?????1829328??2020-02-03?10:30??期末設計\報告\課程設計報告.docx
?????目錄???????????0??2019-11-11?15:24??期末設計\自動小車\
?????文件????????5115??2002-04-16?14:32??期末設計\自動小車\STARTUP.A51
?????文件???????11665??2019-11-11?13:12??期末設計\自動小車\STARTUP.LST
............此處省略32個文件信息