研究了基于雙目立體視覺技術(shù)的成熟番茄的識別與定位方法，獲取了成熟番茄的位置信息，用于指導(dǎo)溫室內(nèi)成熟番茄的自動化采摘作業(yè)。該方法利用成熟番茄與背景之間顏色特征的差異進(jìn)行圖像分割來識別成熟番茄；根據(jù)圖像分割的結(jié)果，用形心匹配方法獲取番茄中心的位置；然后根據(jù)相鄰區(qū)域像素點(diǎn)灰度的相關(guān)性，利用區(qū)域匹配方法計(jì)算番茄表面各點(diǎn)的深度信息。使用限制候選區(qū)域和兩次閾值分割的方法減少計(jì)算量，提高了計(jì)算精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，工作距離小于550 mm 時(shí)，番茄深度值的誤差約為±15 mm。利用該測量方法可以實(shí)現(xiàn)成熟番茄位置信息的獲取，測量精度較高。