/*****************ZYDJ-CSB09A舵機控制*****************
*??平臺：ZYDJ-CSB09A舵機控制?+?Keil?U4?+?STC89C52
*??程序名稱：超聲波避障程序+舵機轉向搖頭
*??公司：湖南智宇科教設備有限公司
*??淘寶：http://tmmcu1688.taobao.com???????
*??網站：www.china-zhiyu.com	
*??編寫：智宇公司研發一部
*??日期：2015-1-15
*??交流:智能車QQ:1018973181?
*??晶振:11.0592MHZ
*??售后技術說明：免費開源，不支持客戶自己修改程序分析與改正，可以提供我公司程序說明
*??視頻教程：本小車配套學習C語言詳細視頻教程，資料統一網盤下載
******************************************************************/

/*?程序名：左右掃描哪一邊沒有障礙往哪邊走兩邊有退后轉大轉斷續走
	??angle=12??舵機?居中????angle=9??剛好右邊???angle=16??剛好左邊

	??調試舵機劇中的方法：插入電源，主板工作時，舵機剛好是居中的
	??，此時，將舵機底板裝入白色舵機齒輪上面，用螺絲搞緊就可以了。

/*?晶振：11.00592?MHz?CPU型號：STC89C52?*/
/*****************************************************************/?
#include?
#include?
#define?uchar?unsigned?char
#define?uint??unsigned?int

sbit?TRIG=P1^6;
sbit?ECHO=P1^7;

sbit?pwm=P1^6;//PWM信號輸出口

sbit?in1=P1^0;
sbit?in2=P1^1;
sbit?in3=P1^2;
sbit?in4=P1^3;

uchar?ncountangleleftright;//距離標志位，0.5ms次數，角度標識
float?S;//距離變量

void?DelayUs2x（uchar?t）
{???
	while（--t）;
}
void?DelayMs（uchar?t）
{
	while（t--）
	{
	????//大致延時1mS	
		DelayUs2x（245）;
	????DelayUs2x（245）;
	}
}

void?go（）//前進
{
	in1=1;
	in2=0;
	in3=1;
	in4=0;
}

void?back（）//后退
{
	in1=0;
	in2=1;
	in3=0;
	in4=1;
}

void?turnleft（）//左轉
{
	in1=0;
	in2=1;
	in3=1;
	in4=0;
}

void?turnright（）//右轉
{
	in1=1;
	in2=0;
	in3=0;
	in4=1;
}

void?stop（）//停車
{
	in1=0;
	in2=0;
	in3=0;
	in4=0;
}

/*------------------------------------------------
????????????????????定時器01初始化
------------------------------------------------*/
void?TIM0init（void）
{
	TMOD|=0x11;//定時器1工作方式1?（超聲波），定時器0舵機
	TH1=0x00;????
????TL1=0x00;
????TH0=0xff;
????TL0=0xa3;//11.0592MHz晶振，0.5ms
????ET1=1;
????ET0=1;
????EA=1;
????TR0=1;//定時器開始
????IE=0x82;
}
void?chaoshengbo（）
{
	TRIG=1;//觸發信號是高電平脈沖，寬度大于10us
????DelayUs2x（10）;
????TRIG=0;
????while（!ECHO）;//等待高電平
????TR1=1;
????while（ECHO）;//等待低電平
????TR1=0;
????S=TH1*256+TL1;//取出定時器值高8位和低8位合并
????S=S/58;???????//為什么除以58等于厘米，??Y米=（X秒*344）/2
??????????????????//?X秒=（?2*Y米）/344?->?X秒=0.0058*Y米?->?厘米=微秒/58?
????if（S>=25）
????{n=1;}
????if（S<25）
????{n=0;}

????TH1=0;
????TL1=0;//清除定時器0寄存器中的值
}
/*------------------------------------------------
????????????????????主函數
------------------------------------------------*/
main（）
{
	angle=12;//舵機居中
????count=0;
????TIM0init（）;//初始化定時器
????while（1）
????{??????????
		chaoshengbo（）;
????????DelayMs（20）;
????????if（n==1）//如果大于一定距離
????????{go（）;}//前進
????????
		if（n==0）//如果小于一定距離
????????{
			stop（）;//停車
					DelayMs（3000）;
					back（）;
					DelayMs（2000）;
					turnleft（）;
					DelayMs（2000）;
					turnright（）;
					DelayMs（2000）;
					stop（）;
					DelayMs（2000）;
					go（）;
					
					
					
????????????
		
		}????????
	}
}

/*------------------------------------------------
?????????????????定時器中斷子程序
------------------------------------------------*/
void?Time0_0（v

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????32282??2018-05-02?10:56??原理圖.rar
?????目錄???????????0??2018-10-10?18:51??成品\
?????目錄???????????0??2018-04-29?13:02??成品\70241資料整理\
?????文件??????204288??2018-04-29?12:28??成品\70241資料整理\70241.SchDoc
?????文件???????82022??2018-04-29?12:28??成品\70241資料整理\70241.SchDocPreview
?????文件?????1275153??2018-04-27?16:37??成品\70241資料整理\70241論文（修改）.doc
?????文件?????4053563??2018-04-29?12:44??成品\70241資料整理\IMG20180429121841.jpg
?????目錄???????????0??2018-04-29?12:36??成品\70241資料整理\超聲波避障程序\
?????目錄???????????0??2018-04-29?12:36??成品\70241資料整理\超聲波避障程序\hex\
?????文件????????8067??2018-04-29?12:36??成品\70241資料整理\超聲波避障程序\hex\超聲波避障（舵機搖頭）
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?????文件????????5086??2018-04-29?12:36??成品\70241資料整理\超聲波避障程序\超聲波避障（舵機搖頭）.uvopt
?????文件????????5087??2018-04-29?12:19??成品\70241資料整理\超聲波避障程序\超聲波避障（舵機搖頭）_uvopt.bak
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?????目錄???????????0??2018-10-10?18:51??視頻\
?????文件????72212947??2018-05-25?18:52??視頻\70241（20180525晚錄制）.wmv
?????目錄???????????0??2018-10-10?18:52??需求\
?????文件???????80384??2018-04-12?22:12??需求\70241.doc