/*?這個版本是根據(jù)管理員iuviking的51單片機版WIFI小車下位機程序（通信協(xié)議版）
版本修改而來，我已經(jīng)加入了八路舵機控制（p0口），ε咫ヤ涯/?*/
#include
#include
#include
#define?uchar?unsigned?char
#define?uint?unsigned?int
uchar?Buffer?=0;??????//從串口接收的數(shù)據(jù)
uint?URTAReceivedCount=0n=1;
uchar?data?Tempdatatable[5]CommandDatatable[5];//數(shù)據(jù)包


uchar?serVal[2];
uint?pwm[]={11201190138213821382138213821382};?//初始90度（實際是1382.4，取整得1382）
uchar?pwm_flag=0;
uint?code?ms0_5Con=461;?//0.5ms計數(shù)?（實際是460.8，取整得461）
uint?code?ms2_5Con=2304;?//2.5ms計數(shù)

sbit?buzzer=P1^1;//蜂鳴器
void?delayms（unsigned?int?xms）
{
	unsigned?int?ij;
	for（i=0;i		for（j=0;j<110;j++）;
}
void?fmq（）
{
	buzzer=0;
	delayms（1）;
	buzzer=1;
	delayms（1）;
}

bit?key_stime_ok;

sbit?hw1=P1^2;
sbit?hw2=P1^3;

sbit?StatusLight=P1^4;?//狀態(tài)燈
sbit?MainLight=P1^5;?//主大燈
sbit?servo0=P2^0;??//舵機控制
sbit?servo1=P2^1;
sbit?servo2=P2^2;
sbit?servo3=P2^3;
sbit?servo4=P2^4;
sbit?servo5=P2^5;
sbit?servo6=P2^6;
sbit?servo7=P2^7;
/********************************************************************
*?名稱?:?Delay_1ms（）
*?功能?:?延時子程序，延時時間為?1ms?*?x
*?輸入?:?x?（延時一毫秒的個數(shù)）
*?輸出?:?無
***********************************************************************/
void?Delay_1ms（uint?i）//1ms延時
{
uchar?xj;
for（j=0;jfor（x=0;x<=148;x++）;?
}

void?TurnOnStatusLight（）
{???
???StatusLight=0;
}
/********************************************************************
*?名稱?:?Send_Data（）
*?功能?:?向上位機傳送字符
*?輸入?:?無
*?輸出?:?無
***********************************************************************/
void?Send_Data（uchar?typeuchar?cmduchar?dat）
{?
???uchar?data?Buffer[5];//構(gòu)建數(shù)據(jù)包
???uchar?*p;
???uint?Send_Count=0;
???p?=?Buffer;
???Buffer[0]=0XFF;
???Buffer[1]=type;
???Buffer[2]=cmd;
???Buffer[3]=dat;
???Buffer[4]=0XFF;?????
??while（1）
?????{
??????if（*p==0XFF）
????????{
?????????Send_Count++;??//0XFF標志統(tǒng)計位
????????}
??????SBUF?=?*p;??//發(fā)送
??????while（!TI）??//如果發(fā)送完畢，硬件會置位TI，等待發(fā)送完畢
???????????{
?????????????_nop_（）;?
???????????}
??????p++;
??????TI?=?0;
??????if（Send_Count?==?2）??//當統(tǒng)計到兩次出現(xiàn)0XFF，則認為一個數(shù)據(jù)包發(fā)送完畢，跳出循環(huán)
????????{
?????????TI?=?0;
?????????break;
????????}??
?????}
}
/********************************************************************
協(xié)議規(guī)定：
包頭??類型位??數(shù)據(jù)位?數(shù)據(jù)位???結(jié)束位
0XFF???0X**???OX**???0X**??????0XFF
各命令說明：
類型位???數(shù)據(jù)位??數(shù)據(jù)位??功能

0X00???????0X02??0X00????前進
0X00???????0X01??0X00????后退
0X00???????0X03??0X00????左轉(zhuǎn)
0X00???????0X04??0X00????右轉(zhuǎn)
0X00???????0X00??0X00????停止

0X01???????0X01??角度????舵機1
0X01???????0X02????.?????舵機2
0X01???????0X01????.?????舵機3
0X01???????0X02????.?????舵機4
0X01???????0X01????.?????舵機5
0X01???????0X02????.?????舵機6
0X01???????0X01????.?????舵機7
0X01???????0X02??數(shù)據(jù)????舵機8

0X02???????0X01?????車燈亮
0X02???????0X02?????車燈滅

0X03??????雷達數(shù)據(jù)???發(fā)送雷達數(shù)據(jù)?
***********************************************************************/
/********************************************************************
*?名稱?:?Com_Int（）
*?功能?:?串口中斷子函

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2016-09-08?08:04??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\
?????目錄???????????0??2016-09-08?08:04??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\4.手機控制軟件\
?????文件?????1615818??2014-09-18?00:35??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\4.手機控制軟件\WifiCar.apk
?????文件??????164174??2016-05-09?14:08??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\GL-inet?無線路由器.png
?????目錄???????????0??2016-09-08?08:04??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\WifiRobot上位機軟件PC端\
?????文件?????8097424??2016-05-08?23:01??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\WifiRobot上位機軟件PC端.zip
?????文件??????430592??2013-03-26?13:51??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\WifiRobot上位機軟件PC端\setup.exe
?????文件?????8352256??2013-03-26?13:51??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\WifiRobot上位機軟件PC端\WIFIRobot正式版V1.28.msi
?????文件???????11166??2016-06-07?10:17??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車清單.xlsx
?????目錄???????????0??2016-09-08?08:04??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\
?????目錄???????????0??2016-09-08?08:04??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\History\
?????文件????????4037??2016-04-09?22:22??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\History\wifi小車.~（1）.PrjPCB.Zip
?????文件????????1459??2016-04-09?22:22??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\History\wifi小車.~（1）.SchDoc.Zip
?????文件????????1101??2016-04-09?21:55??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\History\wifi小車.~（1）.SchLib.Zip
?????文件????????4225??2016-08-12?20:40??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\History\wifi小車.~（2）.PrjPCB.Zip
?????文件????????1359??2016-04-09?22:22??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\History\wifi小車.~（2）.SchLib.Zip
?????文件????????6811??2016-08-12?20:38??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\History\wifi小車.~（4）.SchDoc.Zip
?????文件????????7778??2016-08-12?20:39??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\History\wifi小車.~（5）.SchDoc.Zip
?????文件????????1085??2016-04-09?22:22??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\History\路由器.~（1）.SchLib.Zip
?????文件????????1099??2016-08-12?20:40??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\History\降壓模塊.~（1）.SchLib.Zip
?????文件???????38112??2016-08-12?20:40??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\wifi小車.PrjPCB
?????文件???????61952??2016-08-12?20:39??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\wifi小車.SchDoc
?????文件????????4608??2016-04-09?22:22??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\wifi小車.SchLib
?????文件????????4608??2016-04-09?22:22??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\路由器.SchLib
?????文件????????4608??2016-08-12?20:40??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\wifi小車電路圖\降壓模塊.SchLib
?????目錄???????????0??2016-09-08?08:04??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\制作教程gl\
?????文件???????11322??2016-05-20?16:48??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\制作教程gl\four.c
?????文件?????????264??2016-06-29?09:13??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\制作教程gl\gl-inet.txt
?????文件?????1001984??2016-04-02?19:15??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\制作教程gl\GL說明書V0.9.doc
?????文件?????7471108??2016-04-02?20:04??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\制作教程gl\openwrt-gl-ser2net.bin
?????文件??????512265??2016-05-15?11:13??四驅(qū)wifi小車制作教程最終版\制作教程gl\QQ截圖20160515111317.png
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