%%?sfm
%讀取圖像
clc;
clear?all;
imageDir?=?fullfile（‘D:‘‘picture‘‘hezi01‘）;
imds?=?imageDatastore（imageDir）;
load（‘calibrationSession‘）;
cameraParams?=?calibrationSession.CameraParameters;

%%?創建圖像和追蹤
%?創建第一幅圖像
images?=?cell（1?numel（imds.Files））;

for?i?=?1:numel（imds.Files）?%?圖片的數量
????I?=?readimage（imds?i）;
????images{i}?=?rgb2gray（I）;?
end

%%?稠密重建
%?遍歷圖像，在所有視圖中檢測一組密集點
I?=?images{1};
prevPoints?=?detectMinEigenFeatures（I?‘MinQuality‘?0.001‘FilterSize‘?3）;
%?prevPoints?=?detectSURFFeatures（I‘MetricThreshold‘5‘NumScaleLevels‘6）;
%?prevPoints?=?detectKAZEFeatures（I‘Diffusion‘‘region‘‘Threshold‘...
%?0.00001‘NumOctaves‘4‘NumScaleLevels‘5）;
%?創建點跟蹤器對象來跟蹤視圖中的點。
tracker?=?vision.PointTracker（‘MaxBidirectionalError‘?1?‘NumPyramidLevels‘...
6‘BlockSize‘[3131]）;
%?初始化點跟蹤器。
PrevPoints?=?prevPoints.Location;
initialize（tracker?PrevPoints?I）;

I1?=?readimage（imds?1）;%?讀取第1張圖片
I2?=?images{2};?%?用于后面顏色
[currPoints?validIdx]?=?step（tracker?I2）;
matchedPoints?=?PrevPoints（validIdx?:）;

%?將密集點存儲在視圖集中。
vSet?=?viewSet;
viewId?=?1;
vSet?=?addView（vSet?viewId?‘Points‘?prevPoints?‘Orientation‘?...
????eye（3?‘like‘?PrevPoints）?‘Location‘?...
????zeros（1?3?‘like‘?PrevPoints））;

%?跟蹤所有視圖的要點
for?i?=?2:numel（images）
????%?Read?and?undistort?the?current?image.
????I?=?images{i};
????
????[currPoints?validIdx]?=?step（tracker?I）;
????
????matchedPoints1?=?PrevPoints（validIdx?:）;
????matchedPoints2?=?currPoints（validIdx?:）;
????
????[E?epipolarInliers]?=?estimateEssentialMatrix（matchedPoints1...
????matchedPoints2cameraParams）;
????%警告：已達到最大審判次數。考慮增加最大距離或降低期望的信心。

????inlierPoints1?=?matchedPoints1（epipolarInliers?:）;
????inlierPoints2?=?matchedPoints2（epipolarInliers?:）;
????
????[orient?loc]?=?relativeCameraPose（E?cameraParams...?
????inlierPoints1inlierPoints2）;
????
????%?將當前視圖匹配添加到視圖集
????vSet?=?addView（vSet?i?‘Points‘?currPoints）;
????%?存儲上一個視圖和當前視圖之間的點匹配。
????
????matches?=?repmat（（1:size（PrevPoints?1））‘?[1?2]）;
????matches?=?matches（validIdx?:）;?
????vSet?=?addConnection（vSet?i-1?i?‘Matches‘matches）;
????%?因為儲存的點為PrevPoints和currPoints，要變成?matchedPoints1，2的對應關系。
????%?獲取包含前一個相機姿勢的表。
????prevPose?=?poses（vSet?i-1）;
????prevOrientation?=?prevPose.Orientation{1};
????prevLocation?=?prevPose.Location{1};
????%?計算當前相機在全局坐標系中相對于第一個視圖的姿態。
????orientation?=?orient?*?prevOrientation;
????location????=?prevLocation?+?loc?*?prevOrientation;
????vSet?=?updateView（vSet?i?‘Orientation‘?orientation?‘Location‘?location）;
????%?在所有視圖中查找軌跡
????tracks?=?findTracks（vSet）;
????%?得到所有視角的相機姿態表
????camPoses?=?poses（vSet）;
????
????%?確定三維世界點的初始位置。
????xyzPoints?=?triangulateMultiview（tracks?camPoses?cameraParams）;
?????
????%?改進三維世界點和相機的姿勢.（光束平差法）
????[xyzPoints?camPoses?reprojectionerrors]?=?bundleAdjustment（xyzPoints?...
????????tracks?camPoses?cameraParams?‘FixedViewId‘?1?...
????????‘PointsUndistorted‘?true）;
????%?保存

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????48276??2018-11-21?10:55??calibrationSession.mat

?????文件???????4304??2018-12-08?13:00??sfm_ex3.m

?????文件????4717878??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130658.jpg

?????文件????4846307??2018-11-21?10:52??box\IMG_20181119_130659.jpg

?????文件????4793150??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130703.jpg

?????文件????4631615??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130706.jpg

?????文件????4574597??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130708.jpg

?????文件????4791546??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130711.jpg

?????文件????4426695??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130712.jpg

?????文件????4790101??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130714.jpg

?????文件????4677665??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130716.jpg

?????文件????4849614??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130720.jpg

?????文件????5214150??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130722.jpg

?????文件????5156172??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130724.jpg

?????文件????4804266??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130726.jpg

?????文件????4802396??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130728.jpg

?????文件????4868926??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130730.jpg

?????文件????4953662??2018-11-21?10:51??box\IMG_20181119_130732.jpg

?????目錄??????????0??2018-11-30?10:36??box

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????76951320????????????????????19