#燒錄進OPENMV程序，閾值待修改。2018年1月5日。
import?sensor?image?timepybutime
import?json
from?pyb?import?UART
#加載串口模塊
from?pyb?import?Timer
#加載定時器模塊
from?pyb?import?LED
#加載LED模塊

#設定感興趣區域，閾值為10~99，這樣保證輸出為兩位數
grayscale_threshold?=?（229255）
grayscale_roi?=?（30109090）

def?timer4（）:
????global?switch
????switch?=?1
#開啟圖像拍照識別開關，這樣能穩定獲得50幀的圖像，前提是不鏈接電腦。
#定義中斷函數，作用是沒20ms開啟圖像開關一次。
#各個函數中使用全局變量要先用global關鍵字聲明，然后再使用此全局變量。

tim?=?Timer（4）???????????????????????#使用定時器4創建一個定時器對象
tim.init（freq=50）??????????????????????#?以50Hz觸發測試使用
tim.callback（lambda?t:?timer4（））#中斷持續進行要記得更新即加入lambda?t:

sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.GRAYSCALE）
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA）
sensor.skip_frames（time?=?2000）
sensor.set_auto_gain（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
sensor.set_auto_whitebal（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
clock?=?time.clock（）

#定義全局變量開關。
global?switch
switch?=?0

count_time?=?0??????????????????????????????????????????????????????????#計次，指示程序正在運行

uart?=?UART（3?115200）???????????????????????????????????????????#串口初始化。

while（True）:
????if?switch?==?1?:
????????switch?=?0?????????????????????????????????????????????????????????#等待下一次中斷發生
????????img?=?sensor.snapshot（）?????????????????????????????????????#?Take?a?picture?and?return?the?image.
????????blobs?=?img.find_blobs（[grayscale_threshold]roi?=?grayscale_roi）
????????if?blobs:
????????????data=[]?????????????????????????????????????????????????????????#數據清零
????????????cx_max?=?0??????????????????????????????????????????????????#面積最大的色塊x坐標清零
????????????cy_max?=?0??????????????????????????????????????????????????#面積最大的色塊y坐標清零
????????????pixel_max?=?0???????????????????????????????????????????????#面積最大的色塊面積清零
????????????for?b?in?blobs:
????????????????img.draw_rectangle（b.rect（））??????????????????????#?在找到的色塊上面化矩形
????????????????img.draw_cross（b.cx（）?b.cy（））???????????????????#?標記處色塊的中心坐標
????????????????if?b.pixels（）?>=?pixel_max?:?????????????????????????#遍歷所有色塊，找到面積最大的一塊。
????????????????????cx_max?=?b.cx（）
????????????????????cy_max?=?b.cy（）
????????????????????pixel_max?=?b.pixels（）
????????????data.append（（cx_max-20cy_max））?????????????????#最后將面積最大的色塊坐標連接
????????????data_out?=?json.dumps（set（data））????????????????????#面積最大的色塊編碼
????????????uart.write（data_out?+‘\n‘）????????????????????????????????#通過串口發送面積最大的色塊坐標
????????????count_time?+=?1????????????????????????????????????????????#計次增加
????????if?count_time?<=?10?:?????????????????????????????????????????#指示系統在運行
????????????LED（3）.on（）
????????elif?count_time?<=?23?:???????????????????????????????????????#每秒超過一半時間關閉LED
????????????LED（3）.off（）
????????else:
????????????count_time?=?0??????????????????????????????????????????????#重置計次。

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:10??板球系統源碼\
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\24CXX\
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?????文件????????1472??2016-07-14?19:14??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\24CXX\24cxx.h
?????文件????????2817??2017-01-18?11:55??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\24CXX\myiic.c
?????文件????????1352??2016-07-14?19:14??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\24CXX\myiic.h
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\ADC\
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?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\EXTI\
?????文件????????2111??2016-07-11?17:18??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\EXTI\exti.c
?????文件?????????648??2016-07-11?17:00??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\EXTI\exti.h
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\KEY\
?????文件????????1579??2016-07-11?12:59??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\KEY\key.c
?????文件?????????960??2016-07-11?12:59??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\KEY\key.h
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\LCD\
?????文件???????66815??2016-04-18?17:00??板球系統源碼\板球控制系統（無GUI）\HARDWARE\LCD\font.h
............此處省略855個文件信息