資源簡介
opemmv3采用STM32F7作為處理核心,搭載7725,輸出幀率可以高達85幀。
代碼片段和文件信息
#燒錄進OPENMV程序,閾值待修改。2018年1月5日。
import?sensor?image?timepybutime
import?json
from?pyb?import?UART
#加載串口模塊
from?pyb?import?Timer
#加載定時器模塊
from?pyb?import?LED
#加載LED模塊
#設定感興趣區域,閾值為10~99,這樣保證輸出為兩位數
grayscale_threshold?=?(229255)
grayscale_roi?=?(30109090)
def?timer4():
????global?switch
????switch?=?1
#開啟圖像拍照識別開關,這樣能穩定獲得50幀的圖像,前提是不鏈接電腦。
#定義中斷函數,作用是沒20ms開啟圖像開關一次。
#各個函數中使用全局變量要先用global關鍵字聲明,然后再使用此全局變量。
tim?=?Timer(4)???????????????????????#使用定時器4創建一個定時器對象
tim.init(freq=50)??????????????????????#?以50Hz觸發測試使用
tim.callback(lambda?t:?timer4())#中斷持續進行要記得更新即加入lambda?t:
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time?=?2000)
sensor.set_auto_gain(False)?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
sensor.set_auto_whitebal(False)?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
clock?=?time.clock()
#定義全局變量開關。
global?switch
switch?=?0
count_time?=?0??????????????????????????????????????????????????????????#計次,指示程序正在運行
uart?=?UART(3?115200)???????????????????????????????????????????#串口初始化。
while(True):
????if?switch?==?1?:
????????switch?=?0?????????????????????????????????????????????????????????#等待下一次中斷發生
????????img?=?sensor.snapshot()?????????????????????????????????????#?Take?a?picture?and?return?the?image.
????????blobs?=?img.find_blobs([grayscale_threshold]roi?=?grayscale_roi)
????????if?blobs:
????????????data=[]?????????????????????????????????????????????????????????#數據清零
????????????cx_max?=?0??????????????????????????????????????????????????#面積最大的色塊x坐標清零
????????????cy_max?=?0??????????????????????????????????????????????????#面積最大的色塊y坐標清零
????????????pixel_max?=?0???????????????????????????????????????????????#面積最大的色塊面積清零
????????????for?b?in?blobs:
????????????????img.draw_rectangle(b.rect())??????????????????????#?在找到的色塊上面化矩形
????????????????img.draw_cross(b.cx()?b.cy())???????????????????#?標記處色塊的中心坐標
????????????????if?b.pixels()?>=?pixel_max?:?????????????????????????#遍歷所有色塊,找到面積最大的一塊。
????????????????????cx_max?=?b.cx()
????????????????????cy_max?=?b.cy()
????????????????????pixel_max?=?b.pixels()
????????????data.append((cx_max-20cy_max))?????????????????#最后將面積最大的色塊坐標連接
????????????data_out?=?json.dumps(set(data))????????????????????#面積最大的色塊編碼
????????????uart.write(data_out?+‘\n‘)????????????????????????????????#通過串口發送面積最大的色塊坐標
????????????count_time?+=?1????????????????????????????????????????????#計次增加
????????if?count_time?<=?10?:?????????????????????????????????????????#指示系統在運行
????????????LED(3).on()
????????elif?count_time?<=?23?:???????????????????????????????????????#每秒超過一半時間關閉LED
????????????LED(3).off()
????????else:
????????????count_time?=?0??????????????????????????????????????????????#重置計次。
?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:10??板球系統源碼\
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\24CXX\
?????文件????????3804??2016-07-14?19:14??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\24CXX\24cxx.c
?????文件????????1472??2016-07-14?19:14??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\24CXX\24cxx.h
?????文件????????2817??2017-01-18?11:55??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\24CXX\myiic.c
?????文件????????1352??2016-07-14?19:14??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\24CXX\myiic.h
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\ADC\
?????文件????????2902??2016-07-13?19:03??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\ADC\adc.c
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?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\AP3216C\
?????文件????????2816??2016-07-15?11:22??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\AP3216C\ap3216c.c
?????文件?????????761??2016-07-15?11:22??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\AP3216C\ap3216c.h
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\CAN\
?????文件????????7948??2016-07-19?18:18??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\CAN\can.c
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?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\DAC\
?????文件????????1255??2016-07-13?19:08??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\DAC\dac.c
?????文件?????????666??2016-07-13?19:08??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\DAC\dac.h
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\DMA\
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?????文件?????????784??2016-07-14?19:06??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\DMA\dma.h
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\EXTI\
?????文件????????2111??2016-07-11?17:18??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\EXTI\exti.c
?????文件?????????648??2016-07-11?17:00??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\EXTI\exti.h
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\KEY\
?????文件????????1579??2016-07-11?12:59??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\KEY\key.c
?????文件?????????960??2016-07-11?12:59??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\KEY\key.h
?????目錄???????????0??2018-05-12?18:07??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\LCD\
?????文件???????66815??2016-04-18?17:00??板球系統源碼\板球控制系統(無GUI)\HARDWARE\LCD\font.h
............此處省略855個文件信息
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