資源簡介
基于PCL的曲面重建代碼
代碼片段和文件信息
/********************************************
功能：曲面重建（泊松重建）
*********************************************/
//點的類型的頭文件
#include?
//點云文件IO（pcd文件和ply文件）
#include?
#include?
//kd樹
#include?
//特征提取
#include?
#include?
//重構
#include?
#include?
//可視化
#include?
//多線程
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
int?main（int?argc?char**?argv）
{
//?確定文件格式
char?tmpStr[100];
strcpy（tmpStrargv[1]）;
char*?pext?=?strrchr（tmpStr?‘.‘）;
std::string?extply（“ply“）;
std::string?extpcd（“pcd“）;
if（pext）
{
*pext=‘\0‘;
pext++;
}
std::string?ext（pext）;
//如果不支持文件格式，退出程序
if?（!（（ext?==?extply）||（ext?==?extpcd）））
{
std::cout?< std::cout?< return（-1）;
}
//創(chuàng)建點云對象指針，用于存儲輸入
pcl::PointCloud::Ptr?cloud（new?pcl::PointCloud）?;?
if?（ext?==?extply）
{
if?（pcl::io::loadPLYFile（argv[1]??*cloud）?==?-1）{
PCL_ERROR（“Could?not?read?ply?file!\n“）?;
return?-1;
}
}
else
{
if?（pcl::io::loadPCDFile（argv[1]??*cloud）?==?-1）{
PCL_ERROR（“Could?not?read?pcd?file!\n“）?;
return?-1;
}
}
//?計算法向量
pcl::PointCloud::Ptr?cloud_with_normals（new?pcl::PointCloud）;?//法向量點云對象指針
pcl::NormalEstimation?n?;//法線估計對象
pcl::PointCloud::Ptr?normals（new?pcl::PointCloud）?;//存儲估計的法線的指針
pcl::search::KdTree::Ptr?tree（new?pcl::search::KdTree）?;
tree->setInputCloud（cloud）?;
n.setInputCloud（cloud）?;
n.setSearchMethod（tree）?;
n.setKSearch（20）;
n.compute（*normals）;?//計算法線，結果存儲在normals中
//將點云和法線放到一起
pcl::concatenateFields（*cloud??*normals??*cloud_with_normals）?;
//創(chuàng)建搜索樹
pcl::search::KdTree::Ptr?tree2（new?pcl::search::KdTree）?;
tree2->setInputCloud（cloud_with_normals）?;
//創(chuàng)建Poisson對象，并設置參數(shù)
pcl::Poisson?pn?;
pn.setConfidence（false）;?//是否使用法向量的大小作為置信信息。如果false，所有法向量均歸一化。
pn.setDegree（2）;?//設置參數(shù)degree[15]值越大越精細，耗時越久。
pn.setDepth（8）;?//樹的最大深度，求解2^d?x?2^d?x?2^d立方體元。由于八叉樹自適應采樣密度，指定值僅為最大深度。
pn.setIsoDivide（8）;?//用于提取ISO等值面的算法的深度
pn.setManifold（false）;?//是否添加多邊形的重心，當多邊形三角化時。?設置流行標志，如果設置為true，則對多邊形進行細分三角話時添加重心，設置false則不添加
pn.setOutputPolygons（false）;?//是否輸出多邊形網格（而不是三角化移動立方體的結果）
pn.setSamplesPerNode（3.0）;?//設置落入一個八叉樹結點中的樣本點的最小數(shù)量。無噪聲，[1.0-5.0]有噪聲[15.-20.]平滑
pn.setScale（1.25）;?//設置用于重構的立方體直徑和樣本邊界立方體直徑的比率。
pn.setSolverDivide（8）;?//設置求解線性方程組的Gauss-Seidel迭代方法的深度
//pn.setIndices（）;
//設置搜索方法和輸入點云
pn.setSearchMethod（tree2）;
pn.setInputCloud（cloud_with_normals）;
//創(chuàng)建多變形網格，用于存儲結果
pcl::PolygonMesh? ?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2016-07-05?11:03??1.PossionReconstruction\
?????目錄???????????0??2016-07-05?13:03??1.PossionReconstruction\PointCloudView\
?????目錄???????????0??2016-07-05?11:27??1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\
?????文件??????547840??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\PointCloudView.exe
?????文件?????2360096??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\PointCloudView.ilk
?????文件????46189568??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\PointCloudView.pdb
?????文件?????1489079??2016-05-22?11:23??1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\option-0000.ply
?????文件??????958480??2016-05-22?11:35??1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\rabbit0.pcd
?????文件?????1926687??2016-07-05?11:27??1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\result.ply
?????目錄???????????0??2016-07-05?11:03??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\
?????目錄???????????0??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\
?????文件??????649026??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\CL.read.1.tlog
?????文件????????1120??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\CL.write.1.tlog
?????文件????????1603??2016-05-24?10:33??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.Build.CppClean.log
?????文件?????????406??2016-05-24?10:41??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.exe.em
?????文件?????????472??2016-07-05?11:10??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.exe.em
?????文件?????????381??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.exe.intermediate.manifest
?????文件?????????142??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.lastbuildstate
?????文件???????29145??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.log
?????文件???????????0??2016-05-24?10:33??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.write.1.tlog
?????文件?????????218??2016-05-24?10:34??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView_manifest.rc
?????文件????????1598??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\cl.command.1.tlog
?????文件???????????2??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\li
?????文件???????????2??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\li
?????文件???????????2??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\li
?????文件???????????2??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\li
?????文件???????????2??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\li
?????文件???????????2??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\li
?????文件???????????2??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\li
?????文件???????????2??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\li
?????文件???????????2??2016-07-05?11:12??1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\li
............此處省略37個文件信息
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