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大小: 40.03MB文件類型: .rar金幣: 1下載: 0 次發布日期: 2023-06-21
- 語言: 其他
- 標簽: gps,kalman??
資源簡介
首先,研究卡爾曼濾波算法, 進行一維和二維數據的濾波仿真處理,接著使用GPS模塊記錄車輛的行駛估計,然后對記錄的軌跡數據進行卡爾曼濾波處理,分析濾波效果。結果表明,采用卡爾曼濾波的地圖匹配實現方案能有效提高車輛GPS位置的定位精度。
代碼片段和文件信息
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%???交互多模Kalman濾波在目標跟蹤中的應用、GPS測試的折線路段
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function?ImmKalman
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear
clc
[GGATimeLATNLONESTATUSQUANTITYHDOPAltSMAltEma]?=?textread(‘宿舍——裕民大門22.txt‘‘%s?%f?%f?%s?%f?%s?%f?%f?%f?%f?%s?%f?%s?%s‘‘delimiter‘?‘‘);?%#ok
LAT=LAT(LAT~=0);?
LON=LON(LON~=0);
lat?=?floor(LAT/100)?+?(LAT?-?floor(LAT/100)*100)/60;???%換算緯度
lon?=?floor(LON/100)?+?(LON?-?floor(LON/100)*100)/60;???%換算經度
?%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
?
T=2;
M=5;
N=900/T;
N1=400/T;
N2=600/T;
N3=610/T;
N4=660/T;
Delta=100;
Rx=zeros(N1);
Ry=zeros(N1);
Zx=zeros(NM);??
Zy=zeros(NM);
t=2:T:400;
%?x0=2000+0*t‘;
x0=lat(t/2:);
%y0=10000-15*t‘;
y0=lon(t/2:);
t=402:T:600;
%?x1=x0(N1)+0.075*((t‘-400).^2)/2;
x1=lat(t/2:);
%?y1=y0(N1)-15*(t‘-400)+0.075*((t‘-400).^2)/2;
y1=lon(t/2:);
t=602:T:610;
%vx=0.075*(600-400);
%?x2=x1(N2-N1)+vx*(t‘-600);
x2?=?lat(t/2:);
%?y2=y1(N2-N1)+0*t‘;
y2?=?lon(t/2:);
t=612:T:660;
%x3=x2(N3-N2)+(vx*(t‘-610)-0.3*((t‘-610).^2)/2);
x3?=?lat(t/2:);
%?y3=y2(N3-N2)-0.3*((t‘-610).^2)/2;
y3?=?lon(t/2:);
t=662:T:900;
%?vy=-0.3*(660-610);
%?x4=x3(N4-N3)+0*t‘;
x4?=?lat(t/2:);
%?y4=y3(N4-N3)+vy*(t‘-660);
y4?=?lon(t/2:);
Rx=[x0;x1;x2;x3;x4];
Ry=[y0;y1;y2;y3;y4];
Mt_Est_Px=zeros(MN);
Mt_Est_Py=zeros(MN);
%?nx=randn(NM)*Delta;
%?ny=randn(NM)*Delta;
%?Zx=Rx*ones(1M)+nx;
%?Zy=Ry*ones(1M)+ny;
Zx=Rx*ones(1M);
Zy=Ry*ones(1M);
for?m=1:M
????Mt_Est_Px(m1)=Zx(1m);
????Mt_Est_Py(m1)=Zx(2m);
????xn(1)=Zx(1m);
????xn(2)=Zx(2m);
????yn(1)=Zy(1m);
????yn(2)=Zy(2m);
????phi=[1T00;0100;001T;0001];
????h=[1000;0010];
????g=[T/20;10;0T/2;01];
????q=[Delta^20;0Delta^2];
????vx=(Zx(2)-Zx(1m))/2;
????vy=(Zy(2)-Zy(1m))/2;
????x_est=[Zx(2m);vx;Zy(2m);vy];
????p_est=[Delta^2Delta^2/T00;Delta^2/T2*Delta^2/(T^2)00;
????????00Delta^2Delta^2/T;00Delta^2/T2*Delta^2/(T^2)];
????Mt_Est_Px(m2)=x_est(1);
????Mt_Est_Py(m2)=x_est(3);
????for?r=3:N
????????z=[Zx(rm);Zy(rm)];
????????if?r<20
????????????x_pre=phi*x_est;
????????????p_pre=phi*p_est*phi‘;
????????????k=p_pre*h‘*inv(h*p_pre*h‘+q);
????????????x_est=x_pre+k*(z-h*x_pre);
????????????p_est=(eye(4)-k*h)*p_pre;
????????????xn(r)=x_est(1);
????????????yn(r)=x_est(3);
????????????Mt_Est_Px(mr)=x_est(1);
????????????Mt_Est_Py(mr)=x_est(3);
????????else
????????????if?r==20
????????????????X_est=[x_est;0;0];
????????????????P_est=p_est;
????????????????P_est(66)=0;
????????????????for?i=1:3
????????????????????Xn_est{i1}=X_est;
????????????????????Pn_est{i1}=P_est;
????????????????end
????????????????u=[0.80.10.1];
????????????end
????????????[X_estP_estXn_estPn_estu]=IMM(Xn_estPn_estTzDeltau);
????????????xn(r)=X_est(1);
?????????
?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件????3602352??2017-03-29?21:59??29、基于卡爾曼濾波的GPS數據處理研究\參考文獻\GPS定位算法及其在智能公交中的應用.pdf
?????文件????1849515??2017-03-29?16:33??29、基于卡爾曼濾波的GPS數據處理研究\參考文獻\一種基于GPS采集處理系統的研究_馬健.caj
?????文件?????669184??2017-03-27?09:24??29、基于卡爾曼濾波的GPS數據處理研究\參考文獻\基于卡爾曼濾波的目標跟蹤研究.doc
?????文件????1164370??2017-03-29?19:16??29、基于卡爾曼濾波的GPS數據處理研究\參考文獻\基于嵌入式的農機輔助導航系統研究_于占寶.caj
?????文件????4227164??2017-03-29?16:21??29、基于卡爾曼濾波的GPS數據處理研究\參考文獻\嵌入式農機GPS導航及變量施肥控制技術的研究_王鵬.caj
?????文件???13069312??2017-06-29?15:11??29、基于卡爾曼濾波的GPS數據處理研究\基于卡爾曼濾波的GPS數據處理研究.doc
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