//?CarDetectAndTrack.cpp?:?定義控制臺應(yīng)用程序的入口點。
//

#include?“stdafx.h“
#include?
#include?

using?namespace?std;

//對輪廓按面積降序排列
bool?biggerSort（vector?v1?vector?v2）
{
	return?cv::contourArea（v1）>cv::contourArea（v2）;
}

int?_tmain（int?argc?_TCHAR*?argv[]）
{
	//視頻不存在，就返回
	cv::VideoCapture?cap（“camera1.mov“）;
	if（cap.isOpened（）==false）
		return?0;

	//定義變量
	int?i;

	cv::Mat?frame;			//當(dāng)前幀
	cv::Mat?foreground;		//前景
	cv::Mat?bw;				//中間二值變量
	cv::Mat?se;				//形態(tài)學(xué)結(jié)構(gòu)元素

	//用混合高斯模型訓(xùn)練背景圖像
	cv::BackgroundSubtractorMOG?mog;	
	for（i=0;i<100;++i）
	{
		cout<<“正在訓(xùn)練背景:“<		cap>>frame;
		if（frame.empty（）==true）
		{
			cout<<“視頻幀太少，無法訓(xùn)練背景“<			getchar（）;
			return?0;
		}
		mog（frameforeground0.01）;	
	}
	
	//目標(biāo)外接框、生成結(jié)構(gòu)元素（用于連接斷開的小目標(biāo)）
	cv::Rect?rt;
	se=cv::getStructuringElement（cv::MORPH_RECTcv::Size（55））;

	//統(tǒng)計目標(biāo)直方圖時使用到的變量
	vector?vecImg;
	vector?vecChannel;
	vector?vecHistSize;
	vector?vecRange;
	cv::Mat?mask（frame.rowsframe.colscv::DataType::type）;
	//變量初始化
	vecChannel.push_back（0）;
	vecHistSize.push_back（32）;
	vecRange.push_back（0）;
	vecRange.push_back（180）;
		
	cv::Mat?hsv;		//HSV顏色空間，在色調(diào)H上跟蹤目標(biāo)（camshift是基于顏色直方圖的算法）
	cv::MatND?hist;		//直方圖數(shù)組
	double?maxVal;		//直方圖最大值，為了便于投影圖顯示，需要將直方圖規(guī)一化到[0?255]區(qū)間上
	cv::Mat?backP;		//反射投影圖
	cv::Mat?result;		//跟蹤結(jié)果
	
	//視頻處理流程
	while（1）
	{
		//讀視頻
		cap>>frame;
		if（frame.empty（）==true）
			break;		
	
		//生成結(jié)果圖
		frame.copyTo（result）;

		//檢測目標(biāo)
		mog（frameforeground0.05）;
		cv::imshow（“混合高斯檢測前景“foreground）;
		cv::moveWindow（“混合高斯檢測前景“4000）;
		//對前景進(jìn)行中值濾波、形態(tài)學(xué)膨脹操作，以去除偽目標(biāo)和接連斷開的小目標(biāo)（一個大車輛有時會斷開成幾個小目標(biāo)）		
		cv::medianBlur（foregroundforeground5）;
		cv::imshow（“中值濾波“foreground）;
		cv::moveWindow（“中值濾波“8000）;
		cv::morphologyEx（foregroundforegroundcv::MORPH_DILATEse）;

		//檢索前景中各個連通分量的輪廓
		foreground.copyTo（bw）;
		vector>?contours;
		cv::findContours（bwcontourscv::RETR_EXTERNALcv::CHAIN_APPROX_NONE）;
		if（contours.size（）<1）
			continue;
		//對連通分量進(jìn)行排序
		std::sort（contours.begin（）contours.end（）biggerSort）;

		//結(jié)合camshift更新跟蹤位置（由于camshift算法在單一背景下，跟蹤效果非常好；
		//但是在監(jiān)控視頻中，由于分辨率太低、視頻質(zhì)量太差、目標(biāo)太大、目標(biāo)顏色不夠顯著
		//等各種因素，導(dǎo)致跟蹤效果非常差。??因此，需要邊跟蹤、邊檢測，如果跟蹤不夠好，
		//就用檢測位置修改
		cv::cvtColor（framehsvcv::COLOR_BGR2HSV）;
		vecImg.clear（）;
		vecImg.push_back（hsv）;
		for（int?k=0;k		{
			//第k個連通分量的外接矩形框
			if（cv::contourArea（contours[k]）				break;
			rt=cv::boundingRect（contours[k]）;				
			mask=0;
			mask（rt）=255;

			//統(tǒng)計直方圖
			cv::calcHist（vecImgvecChannelmaskhistvecHistSizevecRange）;				
			cv::minMaxLoc（hist0&maxVal）;
			hist=hist*255/maxVal;
			//計算反向投影圖
			cv::calcBackProject（vecImgvecChannelhistbackPvecRange1）;
			//camshift跟蹤位置
			cv::Rect?search=rt;
			cv::RotatedRect?rrt=cv::CamShift（backPsearchcv::TermCriteria（cv::TermCriteria::COUNT+cv::

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????3980??2015-12-29?19:50??CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack.cpp

?????文件???????5049??2014-03-14?09:43??CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack.vcxproj

?????文件???????1321??2014-03-14?09:22??CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack.vcxproj.filters

?????文件????????143??2014-03-14?09:22??CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack.vcxproj.user

?????文件????????406??2014-03-14?09:23??CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack.exe.embed.manifest

?????文件????????472??2014-03-16?18:54??CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack.exe.embed.manifest.res

?????文件????????381??2014-03-16?18:54??CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack.exe.intermediate.manifest

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?????文件?????664459??2014-03-16?18:54??CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack.obj

?????文件????1179648??2014-03-16?18:54??CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack.pch

?????文件????????224??2014-03-14?09:23??CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack_manifest.rc

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?????文件??????54424??2014-03-16?18:54??CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CL.read.1.tlog

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?????文件??????????2??2014-03-16?18:54??CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\link.2252-cvtres.read.1.tlog

............此處省略119個文件信息