#include?“opencv2/core/core.hpp“
#include?“opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
#include?“opencv2/calib3d/calib3d.hpp“
#include?“opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include?
#include?

using?namespace?cv;
using?namespace?std;

void?main（）
{
	ifstream?fin（“calibdata_G.txt“）;?/*?標(biāo)定所用圖像文件的路徑?*/
	ofstream?fout（“caliberation_result.txt“）;??/*?保存標(biāo)定結(jié)果的文件?*/
											???//讀取每一幅圖像，從中提取出角點(diǎn)，然后對(duì)角點(diǎn)進(jìn)行亞像素精確化	
	cout?<	int?image_count?=?0;??/*?圖像數(shù)量?*/
	Size?image_size;??/*?圖像的尺寸?*/
	Size?board_size?=?Size（77）;????/*?標(biāo)定板上每行、列的角點(diǎn)數(shù)。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。需要改?*/
	vector?image_points_buf;??/*?緩存每幅圖像上檢測(cè)到的角點(diǎn)?*/
	vector>?image_points_seq;?/*?保存檢測(cè)到的所有角點(diǎn)?*/
	string?filename;
	int?count?=?-1;//用于存儲(chǔ)角點(diǎn)個(gè)數(shù)。
	while?（getline（fin?filename））
	{
		image_count++;
		//?用于觀察檢驗(yàn)輸出
		cout?<		/*?輸出檢驗(yàn)*/
		cout?<count?=?“?<		Mat?imageInput?=?imread（filename）;
		if?（image_count?==?1）??//讀入第一張圖片時(shí)獲取圖像寬高信息
		{
			image_size.width?=?imageInput.cols;
			image_size.height?=?imageInput.rows;
			cout?<			cout?<		}

		/*?提取角點(diǎn)?*/
		if?（0?!=?findChessboardCorners（imageInput?board_size?image_points_buf））
		{
			cout?<			exit（1）;
		}
		else
		{
			Mat?view_gray;
			cvtColor（imageInput?view_gray?CV_RGB2GRAY）;
			/*?亞像素精確化?*/
			//find4QuadCornerSubpix（view_gray?image_points_buf?Size（5?5））;?//對(duì)粗提取的角點(diǎn)進(jìn)行精確化
			cv::SimpleBlobDetector::Params?param;
			param.filterByCircularity?=?true;
			param.minCircularity?=?0.8f;
			param.maxCircularity?=?1.0f;
			cv::Ptr?blobDetector?=?cv::SimpleBlobDetector::create（param）;
			cv::Size?boardSize?=?cv::Size（7?7）;//.................................................................................................................需要改
			bool?found?=?findCirclesGrid（view_gray?boardSize?image_points_buf?cv::CALIB_CB_SYMMETRIC_GRID?|?cv::CALIB_CB_CLUSTERING?blobDetector）;
			image_points_seq.push_back（image_points_buf）;??//保存亞像素角點(diǎn)
														???/*?在圖像上顯示角點(diǎn)位置?*/
			drawChessboardCorners（view_gray?board_size?image_points_buf?true）;?//用于在圖片中標(biāo)記角點(diǎn)
			namedWindow（“Camera?Calibration“0）;
			imshow（“Camera?Calibration“?view_gray）;//顯示圖片
			waitKey（500）;//暫停0.5S		
		}
	}
	int?total?=?image_points_seq.size（）;
	cout?<	int?CornerNum?=?board_size.width*board_size.height;??//每張圖片上總的角點(diǎn)數(shù)
	for?（int?ii?=?0;?ii	{
		if?（0?==?ii%CornerNum）//?24?是每幅圖片的角點(diǎn)個(gè)數(shù)。此判斷語(yǔ)句是為了輸出?圖片號(hào)，便于控制臺(tái)觀看?
		{
			int?i?=?-1;
			i?=?ii?/?CornerNum;
			int?j?=?i?+?1;
			cout?<?第?“?<?:?“?<		}
		if?（0?==?ii?%?3）	//?此判斷語(yǔ)句，格式化輸出，便于控制臺(tái)查看
		{
			cout?<		}
		else
		{
			cout.width（10）;
		}
		//輸出所有的角點(diǎn)
		cout?<“?<		cout?<