/*
?*?sfun_ad.c:?a?level?2?S-function.
?*
?*/


/*
?*?You?must?specify?the?S_FUNCTION_NAME?as?the?name?of?your?S-function
?*?（i.e.?replace?sfuntmpl_basic?with?the?name?of?your?S-function）.
?*/

#define?S_FUNCTION_NAME??sfun_pid_pos
#define?S_FUNCTION_LEVEL?2
#define?MAX_INPUT????????10

#define?KP????????2.016
#define?Ti????????0.87
#define?Td????????0.154
#define?T?????????0.05

/*
?*?Need?to?include?simstruc.h?for?the?definition?of?the?SimStruct?and
?*?its?associated?macro?definitions.
?*/
#include?“simstruc.h“



/*?Error?handling
?*?--------------
?*
?*?You?should?use?the?following?technique?to?report?errors?encountered?within
?*?an?S-function:
?*
?*???????ssSetErrorStatus（S“Error?encountered?due?to?...“）;
?*???????return;
?*
?*?Note?that?the?2nd?argument?to?ssSetErrorStatus?must?be?persistent?memory.
?*?It?cannot?be?a?local?variable.?For?example?the?following?will?cause
?*?unpredictable?errors:
?*
?*??????mdlOutputs（）
?*??????{
?*?????????char?msg[256];?????????{ILLEGAL:?to?fix?use?“static?char?msg[256];“}
?*?????????sprintf（msg“Error?due?to?%s“?string）;
?*?????????ssSetErrorStatus（Smsg）;
?*?????????return;
?*??????}
?*
?*?See?matlabroot/simulink/src/sfuntmpl_doc.c?for?more?details.
?*/

/*====================*
?*?S-function?methods?*
?*====================*/

/*?Function:?mdlInitializeSizes?===============================================
?*?Abstract:
?*????The?sizes?information?is?used?by?Simulink?to?determine?the?S-function
?*????block‘s?characteristics?（number?of?inputs?outputs?states?etc.）.
?*/
static?void?mdlInitializeSizes（SimStruct?*S）
{
????/*?See?sfuntmpl_doc.c?for?more?details?on?the?macros?below?*/

????ssSetNumSFcnParams（S?0）;??/*?Number?of?expected?parameters?*/
????if?（ssGetNumSFcnParams（S）?!=?ssGetSFcnParamsCount（S））?{
????????/*?Return?if?number?of?expected?!=?number?of?actual?parameters?*/
????????return;
????}

????ssSetNumContStates（S?0）;
????ssSetNumDiscStates（S?0）;

????if?（!ssSetNumInputPorts（S?1））?return;
????ssSetInputPortWidth（S?0?1）;
????ssSetInputPortRequiredContiguous（S?0?true）;?/*direct?input?signal?access*/
????/*
?????*?Set?direct?feedthrough?flag?（1=yes?0=no）.
?????*?A?port?has?direct?feedthrough?if?the?input?is?used?in?either
?????*?the?mdlOutputs?or?mdlGetTimeOfNextVarHit?functions.
?????*?See?matlabroot/simulink/src/sfuntmpl_directfeed.txt.
?????*/
????ssSetInputPortDirectFeedThrough（S?0?1）;

????if?（!ssSetNumOutputPorts（S?1））?return;
????ssSetOutputPortWidth（S?0?1）;

????ssSetNumSampleTimes（S?1）;
????ssSetNumRWork（S?10）;
????ssSetNumIWork（S?0）;
????ssSetNumPWork（S?0）;
????ssSetNumModes（S?0）;
????ssSetNumNonsampledZCs（S?0）;

????ssSetOptions（S?0）;
}



/*?Function:?mdlInitializeSampleTimes?=========================================
?*?Abstract:
?*????This?function?is?used?to?specify?the?sample?time（s）?for?your
?*????S-function.?You?must?register?the?same?number?of?sample?times?as

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

????.......????308224??2012-06-05?00:10??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\作業\作業03.ppt

????.......????315904??2012-06-09?13:06??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\作業\作業04.ppt

????.......?????85504??2012-05-15?00:45??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\作業\作業1.ppt

????.......?????82432??2012-05-16?17:16??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\作業\作業2.ppt

?????文件??????30551??2012-05-21?23:59??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\作業\選做作業\ex5_3_pid_pos\ex5_3_pid_pos\Ex_pid_pos.mdl

?????文件???????7191??2008-06-03?20:03??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\作業\選做作業\ex5_3_pid_pos\ex5_3_pid_pos\sfun_pid_pos.asv

?????文件???????7220??2011-06-08?22:25??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\作業\選做作業\ex5_3_pid_pos\ex5_3_pid_pos\sfun_pid_pos.c

?????文件??????20480??2011-06-14?14:26??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\作業\選做作業\ex5_3_pid_pos\ex5_3_pid_pos\sfun_pid_pos.mexw32

????.......?????15989??2012-06-09?13:05??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\作業\選做作業\ex5_3_pid_pos.rar

????.......????831488??2012-06-09?13:05??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\作業\選做作業\選做作業01.ppt

????.......????847880??2012-06-09?13:05??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\作業\選做作業.zip

????.......???3057152??2012-06-05?01:22??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\5.1?數字控制器的模擬化設計.ppt

????.......????832512??2012-06-05?00:10??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\5.2?數字控制器的離散化設計.ppt

????.......????949760??2012-06-09?13:06??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\5.3?純滯后控制技術.ppt

?????文件????2384896??2012-06-14?12:34??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\5.7?模糊控制.ppt

????.......???5649408??2012-06-09?13:06??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\CCS_Pendulum.ppt

?????文件????8680960??2012-06-14?17:03??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\CCS_UAV.ppt

?????文件??????20839??2010-10-14?03:31??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\ch5_mat\ex5_1\ex1.mdl

?????文件????????478??2011-06-07?17:28??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\ch5_mat\ex5_1_m.m

?????文件??????26684??2008-06-04?17:32??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\ch5_mat\ex5_2_pid\Ex_PID.mdl

?????文件??????22353??2011-06-08?22:26??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\ch5_mat\ex5_3_pid_pos\Ex_pid_pos.mdl

?????文件???????7191??2008-06-03?20:03??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\ch5_mat\ex5_3_pid_pos\sfun_pid_pos.asv

?????文件???????7220??2011-06-08?22:25??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\ch5_mat\ex5_3_pid_pos\sfun_pid_pos.c

?????文件??????20480??2011-06-08?22:25??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\ch5_mat\ex5_3_pid_pos\sfun_pid_pos.mexw32

????.......?????26616??2012-06-09?13:06??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\ch5_mat.rar

?????文件???????1997??2000-06-20?15:18??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\Pendulum_mat\Pendulum_mat\1_MODEL\LQPNEW.M

?????文件??????35119??2000-06-20?15:18??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\Pendulum_mat\Pendulum_mat\1_MODEL\model.mdl

?????文件??????44555??2000-06-20?15:18??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\Pendulum_mat\Pendulum_mat\1_MODEL\modelncd.mdl

?????文件??????47263??2000-06-20?15:18??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\Pendulum_mat\Pendulum_mat\1_MODEL\modelpid.mdl

?????文件??????37030??2000-06-20?15:18??微機控制課件（全）\微機控制課件（全）\課件\Pendulum_mat\Pendulum_mat\1_MODEL\model_ie.mdl

............此處省略39個文件信息