資源簡介
2018年ETH新版ROS課程資料匯總
機器人編程 - ROS
主要內容
摘要: 本課程介紹機器人操作系統(ROS),包括機器人中常用的許多可用工具。借助不同的例子,課程應該為學生與機器人一起工作提供一個很好的起點。他們學習如何創建軟件,包括模擬,連接傳感器和執行器,以及集成控制算法。
目的:
ROS架構:主,節點,主題,消息,服務,參數和操作
控制臺命令:瀏覽和分析ROS系統和catkin工作區
創建ROS包:結構,啟動文件和最佳實踐
ROS C ++客戶端庫(roscpp):創建您自己的ROS C ++程序
模擬ROS:Gazebo模擬器,機器人模型(URDF)和模擬環境(SDF)
使用可視化(RViz)和用戶界面工具(rqt)
內部ROS:TF轉換系統,時間,行李
內容: 本課程包括一個指導教程和練習,使用自主機器人時難度越來越高。您將學習如何使用ROS從頭開始設置這樣的系統,如何連接各個傳感器和執行器,以及如何實現第一個閉環控制系統。
代碼片段和文件信息
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