#include?“type.h“
#include?“gridmaze.h“

namespace?grid_maze{

	static?u8?hArr[（GRID_HEIGHT+1）][GRID_LENGTH];
	static?u8?vArr[GRID_HEIGHT][GRID_LENGTH+1];
	static?Point?p[（GRID_LENGTH+1）*（GRID_HEIGHT+1）]={};
	static?Grid?g（（u8*）hArr（u8*）vArrGRID_LENGTHGRID_HEIGHT）;
	GridMazeSoluiton?maze（gp）;
}

namespace?grid_maze?{
	
	/**	@brief	得到小車在?MAP_BUILDING?狀態下的行進的指令
	*	@param	r:?小車需要報告當前的狀態，這個函數主要是需要行進的方向。
	*	@param	ins:?函數返回的指令保存在這個結構體中。
	*	@note	小車必須按照這個函數生成的指令行進。
	*/
	void?GridMazeSoluiton::MapBuildingGetInstruction（const?ReportStruct&?rInstructionStruct&?ins）?{
		size_t?curPosIndex?=?m_index-1;		//?得到上一次報告后，小車所在的點在數組中的索引	
		ins.action?=?MOVE;
		u8?count?=?0;	//?記錄周圍三個方向通暢且走過的路
		//?掃描周圍三個方向，如果有可以走且沒走過的，就填寫指令并返回
		ins.absoluteDirection?=?r.absoluteDirection;
		for（RelativeDirection?relDir=BACKWARD+RIGHT;?relDir!=BACKWARD;relDir=relDir+RIGHT）?{
			u8*?pLine?=?m_grid.GetLine（r.absoluteDirection+relDir?m_points[curPosIndex]）;
			if（（pLine!=NULL）?&&（（*pLine?&?ACCESSIBLE）!=0））?{
				if（（*pLine&PASSED）==0）?{
					ins.absoluteDirection?+=?relDir;
					ins.relativeDirection?=?relDir;
					m_forwardSearching=true;
					return;
				}
				else?{
					count++;
				}
			}
		}

		//?如果周圍沒有?通暢并且沒走過的線路，就只能往回搜索了
		if（m_forwardSearching）{
			ins.absoluteDirection?+=?BACKWARD;
			ins.relativeDirection?=?BACKWARD;
			m_forwardSearching?=?false;
			//?檢查一下地圖有沒有搜索完
			if（m_index<=1）?{?//?如果是在出發點，NND，原來在入口也沒有路。。。
				ins.action?=?STANDBY;
				m_state?=?MAP_COMPLETED;
				return;
			}
			else?{	//?周圍有兩條以上走過的路徑，考慮到小車轉彎的精度，盡量不要倒退
				size_t?backIndex?=?m_index-1;	//?初始點
				//?計算要返回到的點的索引號，并使?backIndex-1?==?該索引號
				while（backIndex>0）?{
					AbsoluteDirection?absDir?=?m_grid.ToAbsDirection（m_points[backIndex-1]-m_points[backIndex]）;
					for（RelativeDirection?relDir=BACKWARD+RIGHT;?relDir!=BACKWARD;relDir=relDir+RIGHT）?{
						u8*?pLine?=?m_grid.GetLine（absDir+relDir?m_points[backIndex-1]）;
						if（（pLine!=NULL）
							&&（（*pLine?&?ACCESSIBLE）!=0）
							&&（（*pLine&PASSED）==0）?）	//?如果找到那個索引號了
							goto?COMPUTE_COMPLETE;
					}
					backIndex--;
				}COMPUTE_COMPLETE:
				if（backIndex==0）{	//?這個時候意味著地圖搜索完了
					ins.action?=?STANDBY;	//?地圖搜索完事兒了就完了嘛?^_^
					m_state?=?MAP_COMPLETED;
					return;
				}
			}
		}
		else?{
			if（m_index<=1）	//?如果現在已經回到出發點了，搜索完畢?^_^
			{
				ins.action?=?STANDBY;	//?讓小車待機吧
				m_state?=?MAP_COMPLETED;	//?置位標志
			}
			else
			{
				size_t?index?=?m_index?-?1;
				ins.absoluteDirection?=?m_grid.ToAbsDirection（m_points[index-1]-m_points[index]）;
				ins.relativeDirection?=?ins.absoluteDirection?-?r.absoluteDirection;
			}
		}
		return?;
		}

		/**	@brief	記錄之前走過的一段無拐彎的直路，以及現在這個網點周圍的路線是通?or?不通。
		*	@note	這個函數在?state?==?MAP_BUILDING?的情況下才會被調用。
		*	@param	r:?記錄著小車需要報告的內容。
		*/
		void?GridMazeSoluiton::MapBuildingRecord（const?ReportStruct&?r）?{
						//?注意如果是往回搜索，那么這些路徑是已經搜索過的，不需要處理
			if?（?m_forwardSearching?）
			{
				Point?temp=m_points[m_index-1

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????目錄???????????0??2012-05-27?07:53??MazeSmartCar-上位機程序\CarProtocol\
?????文件????????5227??2012-05-26?05:24??MazeSmartCar-上位機程序\CarProtocol\CarProtocol.h
?????目錄???????????0??2012-05-27?07:53??MazeSmartCar-上位機程序\Debug\
?????文件????33129448??2012-05-26?06:20??MazeSmartCar-上位機程序\Debug\backstreet?boys?-?we?will?rock?you?-?后街男孩.wav
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?????目錄???????????0??2012-05-27?07:51??MazeSmartCar-上位機程序\MazeSmartCar\Debug\
?????文件????????2334??2012-05-10?16:19??MazeSmartCar-上位機程序\MazeSmartCar\linkSettingsDlg.cpp
?????文件????????1125??2012-05-10?15:45??MazeSmartCar-上位機程序\MazeSmartCar\linkSettingsDlg.h
............此處省略581個文件信息