#include?“CCD.h“
//定義存儲接收CCD圖像的數組
?uint8?CCD_BUFF[2][128];
//變量定義
float?b1=0b2=0;
int?leftrightleft1right1;


//均值函數
void?AVG_1（）
{
?
??int?i;
??int?m1=0n1=0m2=0n2=0;
??float?temp1=0temp2=0;

??for（i=15;i<113;i++）//橫向掃描
?????{??
???????temp1=temp1+CCD_BUFF[0][i];?
???????temp2=temp2+CCD_BUFF[1][i];
?????}
??temp1=temp1/98;//CCD1的平均值
??temp2=temp2/98;//CCD2的平均值
??for（i=64;i<113;i++）//橫向掃描
?????{???
???????if（?CCD_BUFF[0][i]???????{
??????????m1=i;
??????????right=m1;
??????????break;
???????}
???????else
???????{
????????m1=112;
???????}
?????}
??
??for（i=64;i>15;i--）//橫向掃描
?????{???
???????if（?CCD_BUFF[0][i]???????{
??????????m2=i;?
??????????left=m2;
??????????break;
???????}
???????else
???????{
?????????m2=16;
???????}
?????}
???for（i=64;i<113;i++）//橫向掃描
?????{???
???????if（?CCD_BUFF[1][i]???????{
??????????n1=i;
??????????right1=n1;
??????????break;
???????}
?????}
??
??for（i=64;i>15;i--）//橫向掃描
?????{???
???????if（?CCD_BUFF[1][i]???????{
??????????n2=i;
??????????left1=n2;
??????????break;
???????}
?????}
??led?（LED2LED_ON）;
??
??b1=m1+m2-128;
??b2=n1+n2-128;
??if（（m1>100）||（m2<30））
??{
??????//led?（LED2LED_OFF）;
??????b1=0;
??}
?if（（m1>100&&n1==64）||（m2<30&&n2==64））
??{
??????led?（LED2LED_OFF）;
??????b1=20;
??}
}
/*void?AVG_1（）
{
?
??int?i;
??int?m1=0n1=0m2=0n2=0;
??int?temp1=0temp2=0;
??for（i=0;i<128;i++）//橫向掃描
?????{??
???????temp1=temp1+CCD_BUFF[0][i];?
???????temp2=temp2+CCD_BUFF[1][i];
?????}
??temp1=temp1/128;//CCD1的平均值
??temp2=temp2/128;//CCD2的平均值
??for（i=64;i<113;i++）//橫向掃描
?????{???
???????if（?CCD_BUFF[0][i]???????{
??????????m1=i;
??????????break;
???????}
?????}
??
??for（i=64;i>15;i--）//橫向掃描
?????{???
???????if（?CCD_BUFF[0][i]???????{
??????????m2=i;
??????????break;
???????}
?????}
???for（i=64;i<113;i++）//橫向掃描
?????{???
???????if（?CCD_BUFF[0][i]???????{
??????????n1=i;
??????????break;
???????}
?????}
??
??for（i=64;i>15;i--）//橫向掃描
?????{???
???????if（?CCD_BUFF[0][i]???????{
??????????n2=i;
??????????break;
???????}
?????}
??
??b1=m1+m2-128;
??b2=n1+n2-128;
}*/

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2467??2017-06-18?16:53??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\CCD.c

?????文件????????478??2017-05-20?12:00??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\Inc\CCD.h

?????文件???????1522??2015-03-24?12:03??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\Inc\include.h

?????文件???????4384??2017-03-21?17:24??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\Inc\MK60_conf.h

?????文件????????914??2014-10-06?04:08??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\Inc\MK60_it.h

?????文件????????759??2017-05-19?17:35??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\Inc\mydriver.h

?????文件???????5993??2017-06-02?14:15??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\Inc\PORT_cfg.h

?????文件???????1574??2017-06-09?16:50??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\kalman\kalman.c

?????文件?????????94??2017-05-30?13:24??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\kalman\kalman.h

?????文件????????340??2017-06-18?16:13??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\main.c

?????文件??????11099??2017-06-02?14:25??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\MK60_conf.c

?????文件?????????35??2017-06-02?14:25??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\MK60_it.c

?????文件???????6346??2018-03-30?22:11??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\MPU6050\eMPL\2mpu6050.c

?????文件???????5190??2017-05-04?21:02??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\MPU6050\eMPL\2mpu6050.h

?????文件??????19342??2012-12-14?11:16??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\MPU6050\eMPL\dmpKey.h

?????文件???????6765??2012-12-14?11:16??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\MPU6050\eMPL\dmpmap.h

?????文件??????89985??2018-03-30?22:10??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\MPU6050\eMPL\inv_mpu.c

?????文件???????4847??2017-05-30?13:35??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\MPU6050\eMPL\inv_mpu.h

?????文件??????58349??2017-05-14?17:02??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

?????文件???????3538??2012-12-14?11:16??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

?????文件???????5460??2018-03-30?22:14??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\App\mydriver.c

?????文件???????1602??2017-05-30?11:00??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\Board\inc\IO_I2C.h

?????文件????????661??2015-01-26?13:58??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_ASCII.h

?????文件???????2805??2014-09-21?22:19??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_BMP.h

?????文件???????1765??2015-04-01?22:10??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_camera.h

?????文件????????943??2015-03-24?12:36??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_computer.h

?????文件????????209??2014-09-21?22:19??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\Board\inc\vcan_img2sd.h

?????文件???????2087??2014-10-09?01:07??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_key.h

?????文件????????336??2014-09-21?22:19??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_key_event.h

?????文件???????5486??2015-03-30?13:28??2017年“恩智浦杯”智能車競賽西部賽區-平衡車直立方案和硬件設計\1.程序設計\2017.6.18?第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_LCD.h

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