#include?“ANO_DT.h“
#include?“mpu6050.h“
#include?“flight_control.h“
#include?“24l01.h“
#include?“HCSR04.h“
#include?“usart.h“
#include?“stm32f10x_usart.h“
#include?“kalman.h“
#include?“stmflash.h“
#include?“adc.h“
#include?“debug_para.h“
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//數(shù)據(jù)拆分宏定義，在發(fā)送大于1字節(jié)的數(shù)據(jù)類型時，比如int16、float等，需要把數(shù)據(jù)拆分成單獨字節(jié)進行發(fā)送
#define?BYTE0（dwTemp）???????（?*（?（char?*）（&dwTemp）????）?）
#define?BYTE1（dwTemp）???????（?*（?（char?*）（&dwTemp）?+?1）?）
#define?BYTE2（dwTemp）???????（?*（?（char?*）（&dwTemp）?+?2）?）
#define?BYTE3（dwTemp）???????（?*（?（char?*）（&dwTemp）?+?3）?）
	

dt_flag_t?f;????????????//需要發(fā)送數(shù)據(jù)的標(biāo)志
u8?data_to_send[50];????//發(fā)送數(shù)據(jù)緩存
extern?float?motor_duty[4];
extern?struct?PID_parameter?PID_pitch?;??//姿態(tài)角PID
extern?struct?PID_parameter?PID_roll;
extern?struct?PID_parameter?PID_yaw;

extern?struct?PID_parameter?PID_gyro_x;??//角速度PID
extern?struct?PID_parameter?PID_gyro_y;
extern?struct?PID_parameter?PID_gyro_z;

extern?float?accel[3];

extern?struct?PID_parameter?PID_height;??//高度PID

extern?struct?Kalman_data?kalman_accel_x?;?????//三軸的加速度卡爾曼濾波數(shù)據(jù)（從左到右為last_p?Q?R?output）
extern?struct?Kalman_data?kalman_accel_y?;
extern?struct?Kalman_data?kalman_accel_z?;

extern?struct?Attitude_int?offset;?????//四旋翼靜態(tài)的時候6050測得的數(shù)據(jù)
extern?struct?Attitude_float?attitude;???//四旋翼當(dāng)前的姿態(tài)數(shù)據(jù)

extern?float?Power_V;

extern?struct?debug_data?debug;

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Data_Exchange函數(shù)處理各種數(shù)據(jù)發(fā)送請求，比如想實現(xiàn)每5ms發(fā)送一次傳感器數(shù)據(jù)至上位機，即在此函數(shù)內(nèi)實現(xiàn)
//此函數(shù)應(yīng)由用戶每1ms調(diào)用一次
void?ANO_DT_Data_Exchange（void）
{
????static?u8?cnt?=?0;
????static?u8?senser_cnt????=?10;
????static?u8?status_cnt????=?15;
????static?u8?motopwm_cnt???=?20;
		static?u8?udata_cnt			=	25;
????static?u8?power_cnt?????=?50;			//計量值用來確定數(shù)據(jù)傳輸頻率
????
????if（（cnt?%?senser_cnt）?==?（senser_cnt-1））
????????f.send_senser?=?1;??

????if（（cnt?%?status_cnt）?==?（status_cnt-1））
????????f.send_status?=?1;??
????
????if（（cnt?%?motopwm_cnt）?==?（motopwm_cnt-1））
????????f.send_motopwm?=?1;?
????
		if（（cnt?%?udata_cnt）?==?（udata_cnt-1））
				f.udata?=1;
????if（（cnt?%?power_cnt）?==?（power_cnt-1））
????????f.send_power?=?1;					//到達(dá)計數(shù)值，標(biāo)志位置一
????
????cnt++;

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
????if（f.send_status）//傳輸UAV當(dāng)前狀態(tài)、姿態(tài)角、高度
????{
????????f.send_status?=?0;
????????ANO_DT_Send_Status（attitude.roll?attitude.pitch?attitude.yaw?attitude.height21）;
????}???
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
????else?if（f.send_senser）//傳輸傳感器數(shù)據(jù)6050和磁力計等數(shù)據(jù)
????{
????????f.send_senser?=?0;
????????ANO_DT_Send_Senser（debug.temp_duty_Kd*100?debug.temp_duty_Kp*100?debug.angleattitude.gyro_xattitude.gyro_yattitude.gyro_zaccel[0]accel[1]accel[2]）;
????}???
??else?if（f.udata）
	{
			f.udata=0;
		ANO_DT_Send_Udata（000000000）;
	}
////////////////////////////////

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1344??2019-04-10?21:43??ANO_DT.h
?????文件????71262208??2018-11-21?00:04??ANO_TC匿名上位機V65_.exe
?????文件???????15907??2019-04-10?22:48??ANO_DT.c