移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目組項(xiàng)目

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發(fā)布日期: 2023-07-21
語言: 其他
標(biāo)簽: ros??

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本項(xiàng)目主要是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人多站點(diǎn)循環(huán)導(dǎo)航和自主探索建圖功能，并拓展加入U(xiǎn)I可視化界面增加導(dǎo)航目標(biāo)和尋墻檢測建圖。在多站點(diǎn)循環(huán)導(dǎo)航任務(wù)中，首先要完成多點(diǎn)導(dǎo)航函數(shù)的撰寫，實(shí)現(xiàn)單次導(dǎo)航任務(wù)，然后在函數(shù)中加入里程計(jì)清零環(huán)節(jié)和循環(huán)次數(shù)設(shè)定環(huán)節(jié)，最后使用UI界面實(shí)現(xiàn)循環(huán)次數(shù)和導(dǎo)航點(diǎn)的設(shè)定。在自主探索建圖任務(wù)中，首先配置好自主避障參數(shù)，然后實(shí)現(xiàn)自主建圖探索功能，接下來根據(jù)建圖效果確立停止條件，最后完成停止條件函數(shù)的撰寫。

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代碼片段和文件信息

//代碼說明：接收循環(huán)次數(shù)和多個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，循環(huán)發(fā)布導(dǎo)航點(diǎn)至move_base
//需要的頭文件
#include?
#include?
#include?se_msgs/MovebaseAction.h>
#include?
#include?
#include?
//定義一個(gè)vector用以接收多個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)
std::vector?pose_list;
//聲明循環(huán)次數(shù)和多導(dǎo)航點(diǎn)的接收者
ros::Subscriber?vec_sub;
ros::Subscriber?tim_sub;
nav_msgs::Odometry?odom;
ros::Publisher?odom_pub;
//聲明循環(huán)次數(shù)，導(dǎo)航目標(biāo)個(gè)數(shù)，循環(huán)需要的中間值
int?Cycle_timesGoals_numcount?=?0;
//接收循環(huán)次數(shù)
void?timcallback（const?std_msgs::Int8::ConstPtr&?msg）
{
	Cycle_times?=?msg->data;
}
//接收導(dǎo)航點(diǎn)數(shù)組，循環(huán)發(fā)布導(dǎo)航點(diǎn)到move_base
void?callback（const?geometry_msgs::PoseArray::ConstPtr&?pose_array）
{
	//取得導(dǎo)航點(diǎn)個(gè)數(shù)
	Goals_num?=?pose_array->poses.size（）;
	//存入多個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)
	for（int?i?=0;i	{
		pose_list.push_back（pose_array->poses[i]）;
	}	
	actionlib::SimpleActionClientse_msgs::MovebaseAction>?cycle_client（“move_base“true）;
	ROS_INFO（“Waiting?for?move_base?action?server...“）;
	if（!cycle_client.waitForServer（ros::Duration（60）））
	{
		ROS_INFO（“Can‘t?connected?to?move?base?server“）;
	}
	ROS_INFO（“Connected?to?move?base?server“）;
	ROS_INFO（“Starting?navigation?“）;
	ROS_INFO（“cycle?times?is?%d“Cycle_times）;
	ROS_INFO（“cycle?goals?is?%d“Goals_num）;
	//多次循環(huán)
	for?（int?i?=0?;?i	{
		//循環(huán)一次所發(fā)布的多個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)
		while（count?		{
			move_base_msgs::MovebaseGoal?goal;
			goal.target_pose.header.frame_id?=?“map“;
			goal.target_pose.header.stamp?=?ros::Time::now（）;
			goal.target_pose.pose?=?pose_list[count];
			cycle_client.sendGoal（goal）;
			//60S內(nèi)如果不能達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)則放棄該目標(biāo)點(diǎn)
			bool?finished_within_time?=?cycle_client.waitForResult（ros::Duration（60））;
			if（!finished_within_time）
			{
				cycle_client.cancelGoal（）;
				ROS_INFO（“Timed?out?achieving?goal“）;
			}
			else
			{
				//導(dǎo)航成功
				if（cycle_client.getState（）?==?actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED）
				{
					ROS_INFO（“Goal?%d?succeeded!“count+1）;
				}
				//導(dǎo)航失敗
				else
				{
					ROS_INFO（“move?plan?is?error“）;
				}
		
			}
			count?+=?1;
	}
	count?=?0;
	odom.header.stamp?=?ros::Time::now（）;
??odom.header.frame_id?=?“odom“;
	odom.child_frame_id?=?“base_link“;
??odom.pose.pose.position.x?=?0.0;
??odom.pose.pose.position.y?=?0.0;
??odom.pose.pose.position.z?=?0.0;
	odom.pose.pose.orientation.z?=?0.0;
	odom.pose.pose.orientation.z?=?0.0;
	odom.pose.pose.orientation.z?=?0.0;
	odom.pose.pose.orientation.w?=?1.0;
	odom_pub.publish（odom）;
	ROS_INFO（“Odom?is?clear“）;
	ROS_INFO（“odom.pose.pose.position.x?=?%lf“odom.pose.pose.position.x）;
	ROS_INFO（“odom.pose.pose.position.y?=?%lf“odom.pose.pose.position.y）;
	ROS_INFO（“odom.pose.pose.position.z?=?%lf“odom.pose.pose.position.z）;
	}
	//導(dǎo)航結(jié)束，清空存放多個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)的vector
	ROS_INFO（“The?Cycle?Goals?is?over“）;
	pose_list.clear（）;
}

int?main（int?argcchar**?argv）
{
	//初始化并設(shè)置節(jié)點(diǎn)名
	ros::init（argcargv“cycle_nav“）;
	//創(chuàng)建句柄
	ros::NodeHandle?n;
	ROS_INFO（“Cycle_nav?is?start...“）;
	odom_pub?=?n.advertise?（“/odom“?50）;
	//定義循環(huán)次數(shù)的接收者
	t

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-11-25?15:46??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\
?????文件???????21315??2018-08-23?03:36??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\1移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目需求.docx
?????目錄???????????0??2018-11-25?15:45??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\
?????目錄???????????0??2018-11-25?15:45??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\fake_robot_pkg\
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?????目錄???????????0??2018-09-06?06:01??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\include\nav_panel\
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?????目錄???????????0??2018-11-25?15:45??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\
?????文件????????7623??2018-09-06?06:52??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\CMakeLists.txt
?????目錄???????????0??2018-11-25?15:45??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\include\
?????目錄???????????0??2018-09-06?06:01??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\include\nav_tool\
?????文件?????????292??2018-09-06?06:48??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\nav_tool.xml
?????文件????????2910??2018-09-06?06:04??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\package.xml
?????目錄???????????0??2018-11-25?15:45??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\src\
?????文件????????1905??2018-09-06?08:01??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\src\nav_tool.cpp
?????文件?????????751??2018-09-06?07:59??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\src\nav_tool.h
?????文件?????????912??2018-10-03?08:21??移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目功能包--ROS功能包\仿真機(jī)器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\README.md
............此處省略1319個(gè)文件信息

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