#include?“common.h“
#include?“include.h“
#include?“math.h“


?uint8?imgbuff[CAMERA_SIZE];?????????????????????????????//定義存儲接收圖像的數(shù)組
uint8?img[CAMERA_H*CAMERA_W];???????????????????????????//定義存儲解壓后的圖像數(shù)組（用于讀取像素值，圖像處理）
void?PIT0_IRQHandler（void）;
void?PORTA_IRQHandler（）;
void?DMA0_IRQHandler（）;
uint32?a=0b=0c=0jiance=1jiance2=1kaiguan3=0miedeng=0;
char?buff[20];
uint32?px=0py=0kaiguan=1;

Site_t?site?????=?{0?0};???????????????????????????//顯示圖像左上角位置
Size_t?imgsize??=?{CAMERA_W?CAMERA_H};?????????????//圖像大小
Size_t?size;???????????????????//顯示區(qū)域圖像大小
Site_t?site;
int??angle;//圖像處理完返回的角度
double??val2;//圖像處理完返回的角度

volatile?int16?code=0;//編碼器值

//電機初始化
void?img_extract2（uint8?*dst?uint8?*src?uint32?srclen）
{
????uint8?colour[2]?=?{1?0};?//0?和?1?分別對應(yīng)的顏色
????//注：山外的攝像頭?0?表示?白色，1表示?黑色
????uint8?tmpsrc;
????while（srclen?--）
????{
????????tmpsrc?=?*src++;
????????*dst++?=?colour[?（tmpsrc?>>?7?）?&?0x01?];
????????*dst++?=?colour[?（tmpsrc?>>?6?）?&?0x01?];
????????*dst++?=?colour[?（tmpsrc?>>?5?）?&?0x01?];
????????*dst++?=?colour[?（tmpsrc?>>?4?）?&?0x01?];
????????*dst++?=?colour[?（tmpsrc?>>?3?）?&?0x01?];
????????*dst++?=?colour[?（tmpsrc?>>?2?）?&?0x01?];
????????*dst++?=?colour[?（tmpsrc?>>?1?）?&?0x01?];
????????*dst++?=?colour[?（tmpsrc?>>?0?）?&?0x01?];
????}
}
void?dianjiInit（）
{
??ftm_pwm_init（FTM0?FTM_CH320*1000100FTM0_CH3_PIN）;??????//初始化?電機?PWM
??ftm_pwm_init（FTM0?FTM_CH420*1000100FTM0_CH4_PIN）;??????//初始化?電機?PWM
??ftm_pwm_init（FTM0?FTM_CH520*1000100FTM0_CH5_PIN）;??????//初始化?電機?PWM
??ftm_pwm_init（FTM0?FTM_CH620*1000100FTM0_CH6_PIN）;??????//初始化?電機?PWM
??gpio_init（PTD15GPOLOW）;
??gpio_init（PTA19GPOLOW）;
??gpio_init（PTA5GPOLOW）;
??gpio_init（PTA24GPOLOW）;
??ftm_pwm_init（FTM1FTM_CH0100100FTM1_CH0_PIN）;??????//初始化?舵機?PWM
}

/*電機驅(qū)動函數(shù)
ForwardSpeed：向前轉(zhuǎn)速
ReverseSpeed：向后轉(zhuǎn)速
*/
void?Motor（uint32?Speed0uint32?Speed1uint32?Speed2uint32?Speed3）
{
??
??ftm_pwm_duty（FTM0?FTM_CH3?Speed2）;
??ftm_pwm_duty（FTM0?FTM_CH4?Speed3）;
?
??ftm_pwm_duty（FTM0?FTM_CH6?Speed0）;
??ftm_pwm_duty（FTM0?FTM_CH5?Speed1）;
}

/*連續(xù)圖像采集函數(shù)（條件較好的情況下處理效果很好，如果存在干擾，容易被算法判斷為圖像）
?*/

void?ContinuousImage（uint32?threshold）//傳入每幅圖像中1的個數(shù)的閾值?一旦超過?判斷為有圖像?跳出循環(huán)
{
?????
????uint32_t?i;
????for（i=0;i<3;i++）
???????{??
	?Site_t?site?????=?{0?0};?
??????????uint32?j=0h=0;
??????????camera_get_img（）;?//攝像頭獲取圖像
	??lcd_img_binary_z（site?size?imgbuff?imgsizeBLACKWHITE）;??
??????????img_extract2（img?imgbuffCAMERA_SIZE）;??//解壓圖像

??????????for（h=0;h<4800;h++）{if（img[h]==1）{j++;}}
??????????if（j>threshold）
??????????{break;}
????????
???????}

}
/*數(shù)據(jù)處理函數(shù)
*/
int?ImageProcessing（uint8?*string）//?判斷圖像位置?然后返回角度
{??
?????uint32?ixyab;
????double?IA;
????/*簡單的濾波?實在看不懂的話?來找我*/
?????for（i=0;i<4800;i++）
????{
???????
????????if（string[i]==1&&string[i+1]==1&&string[i+2]==1&&i%（i/80）<58）
????????{
????????????string[i]=1;
????????????string[i+1]=1;
????????????string[i

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-05-19?15:05??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\
?????目錄???????????0??2018-05-29?19:04??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\App\
?????文件???????63688??2017-12-16?12:02??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\App\enter.h
?????目錄???????????0??2018-05-19?15:05??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\App\Inc\
?????文件????????1420??2018-04-26?02:40??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\App\Inc\include.h
?????文件????????3234??2018-04-13?17:21??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\App\Inc\MK66_conf.h
?????文件?????????914??2017-11-04?20:11??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\App\Inc\MK66_it.h
?????文件????????6536??2017-11-04?20:10??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\App\Inc\PORT_cfg.h
?????文件???????14224??2018-05-29?19:04??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\App\main.c
?????文件????????2774??2017-11-13?00:29??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\App\MK66_conf.c
?????文件?????????463??2017-11-04?20:11??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\App\MK66_it.c
?????目錄???????????0??2018-05-19?15:05??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\
?????目錄???????????0??2018-05-19?22:49??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\
?????文件????????2826??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_BMP.h
?????文件????????1763??2017-11-04?20:16??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_camera.h
?????文件?????????941??2017-11-04?20:16??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_computer.h
?????文件?????????209??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\vcan_img2sd.h
?????文件????????2037??2018-05-19?22:49??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_key.h
?????文件?????????338??2018-04-26?23:21??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_key_event.h
?????文件?????????658??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_LCD_ILI9325.h
?????文件?????????663??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_LCD_ILI9341.h
?????文件????????1510??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_LCD_ST7735R.h
?????文件????????1512??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_LCD_ST7735S.h
?????文件?????????963??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_LED.H
?????文件????????3445??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_MMA7455.h
?????文件????????1904??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_NRF24L0.h
?????文件????????2366??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_NRF24L0_MSG.h
?????文件????????2371??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_OV7725_Eagle.h
?????文件????????4718??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_OV7725_REG.h
?????文件????????1192??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_RTC_count.h
?????文件????????1398??2017-11-04?20:08??信標(biāo)識別?-?副本?-?副本\Board\inc\VCAN_SCCB.h
............此處省略268個文件信息