#?all?-?By:?24109?-?周日?10月?7?2018
#第一部分，識別二維碼
#串口一定要5V的電壓
import?sensor?image?time
from?pyb?import?UART
sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.GRAYSCALE）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）
sensor.skip_frames（time?=?2000）
sensor.set_auto_gain（False）?#?must?turn?this?off?to?prevent?image?washout...
uart?=?UART（3?115200）
uart.init（115200?bits=8?parity=None?stop=1）?#?init?with?given?parameters
#Flag?=?1
while?not?uart.any（）:#0
????img?=?sensor.snapshot（）
????img.lens_corr（1.8）?#?strength?of?1.8?is?good?for?the?2.8mm?lens.
????#uart.write（“hello\r\n“）
????#print（“hello“）
????for?code?in?img.find_qrcodes（）:
????????img.draw_rectangle（code.rect（）?color?=?（255?0?0））
????????uart.write（“Q“）??????#分開發送會不會有影響
????????uart.write（code.payload（））
????????uart.write（“\r\n“）
????????print（code.payload（））
????????#Flag?=?0
#?如果要保證顏色追蹤效果的話，?需要對環境的嚴格控制
#?晚上光源的冷暖色等，都會對顏色追蹤造成很大的影響

#?彩色圖片顏色的閾值格式組成，?是由LAB顏色空間的各自最小值與最大值組成
#?點擊右側的顏色空間下拉選擇按鈕，?默認為RGB?Color?Space
#?參考右側的LAB?Color?Space里面的參數
#?（minL?maxL?minA?maxA?minB?maxB）
#?灰度圖的閾值格式
#?（min?max）
#?紅色閾值
#第二部分，識別三個物料位置
red_threshold?=（20?72?28?92?14?127）
#?綠色閾值
green_threshold?=?（39?93?-71?-28?-22?67）
blue_threshold?=?（16?60?-46?16?-68?-30）
#?顏色閾值的設定可以在?工具（Tools）?->?機器視覺（Machine?Vision）?->?閾值編輯器（Threshold?Editor）?中調試





#?顏色代碼是find_blobs返回的blob對象中的一個成分，?用于標識，該色塊是由在哪個閾值下選擇的
#?顏色1:?紅色的顏色代碼
red_color_code?=?1?#?code?=?2^0?=?1
#?顏色2:?綠色的顏色代碼
green_color_code?=?2?#?code?=?2^1?=?2
#?顏色3的代碼
blue_color_code?=?4???#?2^2?=?4
#?顏色4的代碼
#?color_code_4?=?2^3?=?8
sensor.reset（）?#?初始化攝像頭?????????#一定別忘了改回RGB565
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）?#?選擇像素模式?RGB565.
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA）?#?use?QQVGA?for?speed.
sensor.skip_frames（10）?#?Let?new?settings?take?affect.
sensor.set_auto_whitebal（False）?#關閉白平衡。白平衡是默認開啟的，在顏色識別中，需要關閉白平衡。
red_co?=?1????#必須要定義，否則會有語法錯誤
green_co?=?1
blue_co?=?1
Flag?=?1
#time.sleep（3000）#停滯一段時間，不管用
#uart.read（[12]）
while?1:#not?uart.any（）:#此處的判斷條件不應該再次是串口接收數據了，因為它可能把之前的數據誤當作此處條件
????#print（“sss“）
????#uart.write（“sss\r\n“）
????if?uart.any（）:
????????tmp_data?=?uart.readchar（）
????????if?tmp_data?==?0x33:
????????????break
????img?=?sensor.snapshot（）?#?拍照，返回圖像
????????????#uart.write（“RECIVED?:?%c\n“%tmp_data）
????#?在圖像中尋找滿足顏色閾值約束（color_threshold?數組格式）?像素閾值pixel_threshold，?色塊面積大小閾值（area_threshold）的色塊
????blobs?=?img.find_blobs（[red_threshold?green_threshold?blue_threshold]?area_threshold=100）
????if?blobs:?#and?blobs[0].area（）?>400?and?blobs[1].area（）?>?400?and?blobs[2].area（）?>?400:#len（blobs）?==?3?and?blobs[0].area（）?>700?and?blobs[1].area（）?>?700?and?blobs[2].area（）?>?700:#blobs.area（）>?700:????????????????#約束要充分
????#如果找到了目標顏色‘‘‘and?len（blobs）?==?3?‘‘‘
????????#Flag?=?0
????????for?blob?in?blobs:
????????????if?blob.area（）>300:
????????????????color_code?=?blob[8]?#?顏色代碼
????????????????#?添加顏色說明

????????????????x?=?blob[0]
????????????????y?=?blob[1]?#
????????????????width?=?blob[

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????6394??2018-11-03?00:14??整車資料\open?mv程序\allV4.py

?????文件???????6395??2018-11-02?09:13??整車資料\open?mv程序\allV5.py

?????文件???????3419??2018-10-31?22:22??整車資料\open?mv程序\color_j.py

?????文件???????3142??2018-09-13?17:32??整車資料\open?mv程序\color_jV1.py

?????文件????????894??2018-10-03?09:19??整車資料\open?mv程序\qrcode_uart.py

?????文件????????664??2018-10-31?21:45??整車資料\open?mv程序\uart.py

?????文件?????????17??2018-11-11?17:35??整車資料\open?mv程序\程序.txt

?????文件???????7437??2018-10-22?16:59??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\control.c

?????文件????????551??2018-10-22?16:35??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\control.h

?????文件???????2091??2018-10-29?11:58??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\dataprocess.c

?????文件????????213??2018-10-14?16:17??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\dataprocess.h

?????文件???????2667??2016-01-02?12:45??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\DataScope_DP.C

?????文件????????364??2016-01-02?12:45??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\DataScope_DP.h

?????文件???????3617??2018-11-02?18:18??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\dongzuo.c

?????文件????????121??2018-10-19?20:07??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\dongzuo.h

?????文件???????3802??2018-10-26?21:24??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\SHOW\show.c

?????文件????????328??2018-09-28?13:34??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\SHOW\show.h

?????文件??????16394??2018-11-02?00:43??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\steercontrol.c

?????文件???????1145??2018-10-29?12:15??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\steercontrol.h

?????文件??????17273??2010-06-07?10:25??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CORE\core_cm3.c

?????文件??????85714??2011-02-09?14:59??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CORE\core_cm3.h

?????文件??????15503??2011-03-10?10:52??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CORE\startup_stm32f10x_hd.s

?????文件???????1982??2018-10-04?22:54??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\ADC\adc.c

?????文件????????471??2018-06-10?02:12??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\ADC\adc.h

?????文件???????1950??2018-10-04?22:55??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\DMA\dma.c

?????文件????????187??2018-06-11?16:05??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\DMA\dma.h

?????文件??????19342??2012-12-14?11:16??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\DMP\dmpKey.h

?????文件???????6765??2012-12-14?11:16??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\DMP\dmpmap.h

?????文件??????84104??2015-07-09?14:05??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\DMP\inv_mpu.c

?????文件???????4335??2015-07-09?14:05??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\DMP\inv_mpu.h

............此處省略663個文件信息