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    文件類型: .rar
    金幣: 1
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    發布日期: 2023-07-28
  • 語言: 其他
  • 標簽: 無碳小車??

資源簡介

物料搬運機器人所有資料。不過少了一些視頻。2018年時候的資料。 博客介紹在這里 https://blog.csdn.net/weixin_42089190/article/details/83964375

資源截圖

代碼片段和文件信息

#?all?-?By:?24109?-?周日?10月?7?2018
#第一部分,識別二維碼
#串口一定要5V的電壓
import?sensor?image?time
from?pyb?import?UART
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time?=?2000)
sensor.set_auto_gain(False)?#?must?turn?this?off?to?prevent?image?washout...
uart?=?UART(3?115200)
uart.init(115200?bits=8?parity=None?stop=1)?#?init?with?given?parameters
#Flag?=?1
while?not?uart.any():#0
????img?=?sensor.snapshot()
????img.lens_corr(1.8)?#?strength?of?1.8?is?good?for?the?2.8mm?lens.
????#uart.write(“hello\r\n“)
????#print(“hello“)
????for?code?in?img.find_qrcodes():
????????img.draw_rectangle(code.rect()?color?=?(255?0?0))
????????uart.write(“Q“)??????#分開發送會不會有影響
????????uart.write(code.payload())
????????uart.write(“\r\n“)
????????print(code.payload())
????????#Flag?=?0
#?如果要保證顏色追蹤效果的話,?需要對環境的嚴格控制
#?晚上光源的冷暖色等,都會對顏色追蹤造成很大的影響

#?彩色圖片顏色的閾值格式組成,?是由LAB顏色空間的各自最小值與最大值組成
#?點擊右側的顏色空間下拉選擇按鈕,?默認為RGB?Color?Space
#?參考右側的LAB?Color?Space里面的參數
#?(minL?maxL?minA?maxA?minB?maxB)
#?灰度圖的閾值格式
#?(min?max)
#?紅色閾值
#第二部分,識別三個物料位置
red_threshold?=(20?72?28?92?14?127)
#?綠色閾值
green_threshold?=?(39?93?-71?-28?-22?67)
blue_threshold?=?(16?60?-46?16?-68?-30)
#?顏色閾值的設定可以在?工具(Tools)?->?機器視覺(Machine?Vision)?->?閾值編輯器(Threshold?Editor)?中調試





#?顏色代碼是find_blobs返回的blob對象中的一個成分,?用于標識,該色塊是由在哪個閾值下選擇的
#?顏色1:?紅色的顏色代碼
red_color_code?=?1?#?code?=?2^0?=?1
#?顏色2:?綠色的顏色代碼
green_color_code?=?2?#?code?=?2^1?=?2
#?顏色3的代碼
blue_color_code?=?4???#?2^2?=?4
#?顏色4的代碼
#?color_code_4?=?2^3?=?8
sensor.reset()?#?初始化攝像頭?????????#一定別忘了改回RGB565
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)?#?選擇像素模式?RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)?#?use?QQVGA?for?speed.
sensor.skip_frames(10)?#?Let?new?settings?take?affect.
sensor.set_auto_whitebal(False)?#關閉白平衡。白平衡是默認開啟的,在顏色識別中,需要關閉白平衡。
red_co?=?1????#必須要定義,否則會有語法錯誤
green_co?=?1
blue_co?=?1
Flag?=?1
#time.sleep(3000)#停滯一段時間,不管用
#uart.read([12])
while?1:#not?uart.any():#此處的判斷條件不應該再次是串口接收數據了,因為它可能把之前的數據誤當作此處條件
????#print(“sss“)
????#uart.write(“sss\r\n“)
????if?uart.any():
????????tmp_data?=?uart.readchar()
????????if?tmp_data?==?0x33:
????????????break
????img?=?sensor.snapshot()?#?拍照,返回圖像
????????????#uart.write(“RECIVED?:?%c\n“%tmp_data)
????#?在圖像中尋找滿足顏色閾值約束(color_threshold?數組格式)?像素閾值pixel_threshold,?色塊面積大小閾值(area_threshold)的色塊
????blobs?=?img.find_blobs([red_threshold?green_threshold?blue_threshold]?area_threshold=100)
????if?blobs:?#and?blobs[0].area()?>400?and?blobs[1].area()?>?400?and?blobs[2].area()?>?400:#len(blobs)?==?3?and?blobs[0].area()?>700?and?blobs[1].area()?>?700?and?blobs[2].area()?>?700:#blobs.area()>?700:????????????????#約束要充分
????#如果找到了目標顏色‘‘‘and?len(blobs)?==?3?‘‘‘
????????#Flag?=?0
????????for?blob?in?blobs:
????????????if?blob.area()>300:
????????????????color_code?=?blob[8]?#?顏色代碼
????????????????#?添加顏色說明

????????????????x?=?blob[0]
????????????????y?=?blob[1]?#
????????????????width?=?blob[

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????6394??2018-11-03?00:14??整車資料\open?mv程序\allV4.py

?????文件???????6395??2018-11-02?09:13??整車資料\open?mv程序\allV5.py

?????文件???????3419??2018-10-31?22:22??整車資料\open?mv程序\color_j.py

?????文件???????3142??2018-09-13?17:32??整車資料\open?mv程序\color_jV1.py

?????文件????????894??2018-10-03?09:19??整車資料\open?mv程序\qrcode_uart.py

?????文件????????664??2018-10-31?21:45??整車資料\open?mv程序\uart.py

?????文件?????????17??2018-11-11?17:35??整車資料\open?mv程序\程序.txt

?????文件???????7437??2018-10-22?16:59??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\control.c

?????文件????????551??2018-10-22?16:35??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\control.h

?????文件???????2091??2018-10-29?11:58??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\dataprocess.c

?????文件????????213??2018-10-14?16:17??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\dataprocess.h

?????文件???????2667??2016-01-02?12:45??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\DataScope_DP.C

?????文件????????364??2016-01-02?12:45??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\DataScope_DP.h

?????文件???????3617??2018-11-02?18:18??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\dongzuo.c

?????文件????????121??2018-10-19?20:07??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\dongzuo.h

?????文件???????3802??2018-10-26?21:24??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\SHOW\show.c

?????文件????????328??2018-09-28?13:34??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\SHOW\show.h

?????文件??????16394??2018-11-02?00:43??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\steercontrol.c

?????文件???????1145??2018-10-29?12:15??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CONTROL\steercontrol.h

?????文件??????17273??2010-06-07?10:25??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CORE\core_cm3.c

?????文件??????85714??2011-02-09?14:59??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CORE\core_cm3.h

?????文件??????15503??2011-03-10?10:52??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\CORE\startup_stm32f10x_hd.s

?????文件???????1982??2018-10-04?22:54??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\ADC\adc.c

?????文件????????471??2018-06-10?02:12??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\ADC\adc.h

?????文件???????1950??2018-10-04?22:55??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\DMA\dma.c

?????文件????????187??2018-06-11?16:05??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\DMA\dma.h

?????文件??????19342??2012-12-14?11:16??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\DMP\dmpKey.h

?????文件???????6765??2012-12-14?11:16??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\DMP\dmpmap.h

?????文件??????84104??2015-07-09?14:05??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\DMP\inv_mpu.c

?????文件???????4335??2015-07-09?14:05??整車資料\stm32f103程序\無碳小車?-?V6.0\無碳小車?-?V6.0\HARDWARE\DMP\inv_mpu.h

............此處省略663個文件信息

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