#2018.8.2
import?sensor?image?time??pyb
from?pyb?import?UART
from?pyb?import?Timer
from?pyb?import?LED
import?json

led?=?pyb.LED（3）?#?Red?LED?=?1?Green?LED?=?2?Blue?LED?=?3?IR?LEDs?=?4.
thresholds?=?[（27?67?19?91?45?76）?#?紅色
??????????????#（21?75?3?-38?34?68）?#?綠色
??????????????（27?90?-3?-28?31?125）
??????????????（0?30?0?64?-128?0）]??#?generic_blue_thresholds
threshold_index?=?1?#?0?for?red?1?for?gre9en?2?for?blue


sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）???#320*240
sensor.skip_frames（time?=?100）
sensor.set_auto_gain（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
sensor.set_auto_whitebal（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
clock?=?time.clock（）
uart?=?UART（3?115200）
uart.init（115200?bits=8?parity=None?stop=1?timeout_char=1000）?#?使用給定參數(shù)初始化

def?tick（timer）:????????????#?we?will?receive?the?timer?object?when?being?called
????global?data
????if?blobs:
????????print（“Find“）
????????print（‘you?send:‘output_str）
????????uart.write（data）


tim?=?Timer（4?freq=10）??????#?create?a?timer?object?using?timer?4?-?trigger?at?1Hz
tim.callback（tick）??????????#?set?the?callback?to?our?tick?function


def?find_max（blobs）:
????max_size=0
????for?blob?in?blobs:
????????if?blob[2]*blob[3]?>?max_size:
????????????max_blob=blob
????????????max_size?=?blob[2]*blob[3]
????return?max_blob

def?Uart_Receive（）:???#UART接收?改變框小球的顏色閾值
????global?threshold_index
????if?uart.any（）:
????????temp_data?=?uart.readchar（）
????????if?temp_data==0:???#紅色
???????????threshold_index=0

???????????print（temp_datathreshold_index）
????????elif?temp_data==1:
???????????threshold_index=1
???????????print（temp_datathreshold_index）


while（True）:
????clock.tick（）
????img?=?sensor.snapshot（）
????Uart_Receive（）
????blobs?=?img.find_blobs（[thresholds[threshold_index]]）
????if?blobs:

????????max_blob?=?find_max（blobs）
????????b?=?max_blob[0]?#方框元組
????????L?=?（max_blob[2]+max_blob[3]）/2
????????l=int（1000/L）
????????#x_error?=?max_blob[5]-img.width（）/2???#求橫向偏差
????????x_error?=?max_blob[5]-img.width（）/2

????????img.draw_rectangle（max_blob[0:4]）????????#?畫矩形
????????img.draw_cross（max_blob[5]?max_blob[6]）?#?畫十字

????????#發(fā)送?小球的（xyln）
????????#x為橫坐標(biāo)，y為縱坐標(biāo)，l為粗略的距離，n為小球顏色（0：紅?1：綠）
????????output_str=“%d%d%d%d“?%?（max_blob.cx（）max_blob.cy（）lthreshold_index）?#10進(jìn)制字符包
????????checkout=0xAA+0x55+0x07+int（max_blob.cx（）/2）+max_blob.cy（）+l+threshold_index
????????data?=?bytearray（[0xAA0x550x07int（max_blob.cx（）/2）max_blob.cy（）lthreshold_index0x000x00checkout]）#轉(zhuǎn)成16進(jìn)制
????????#uart.write（data）
????????time.sleep（1）
????????led.on（）
????else:
????????print（“NO?FIND“）
????????data?=?bytearray（[0xAA0x550x070x000x000x000x000x000x000x06]）
????????uart.write（data）
????????led.off（）