?/************************************
說明：
總中斷控制函數
包括串口通訊中斷函數
***********************************/

#include?“common.h“
#include?“GlobalDefine.h“?
#include?“AngleControl.h“
#include?“SpeedControl.h“
#include?“DirectionControl.h“
#include?“Initalize.h“
#include?“SCI_show.h“
#include?“Motor.h“
#include?“LCD5110.h“

float?g_Angle_ControL_P=185;//180;//60;??????//直立控制的PID值???????//150
float?g_Angle_ControL_D=0;//1.66;//3.62;//3.25;//3.85;???????????????????????????????//1.20

float?g_Speed_Control_P=60;//51;//51;//164;//180;???????//速度速度控制的PID值???//450
float?g_Speed_Control_I=0.5;//0.5;//0.78;//0.9;//0.9;?????????????????????????????//20.0
?
float?g_Direction_ControL_P=20;//23;//13;//15;//60;???//方向控制的PID值???????//0200/1000
float?g_Direction_ControL_D=0.9;//1.4;//1.3;//1.3;//1.5;???????????????????????????//0.50/1.80

float?Speed=0.0;
int8?num2=0num5=0num20=0;
int8?SpeedPeriod=0;
int8?DirectionPeriod=0;
int8?Time;
int8?s1=2s2=3s3=7s4=8;

void?main?（void）
{?
??int8?Page=0;
??init_all（）;
??LCD5110_Init（）;
??while（1）
??{
????if（PTD8_I?==?0）
????{
??????//去抖
??????delay1（）;
??????if（PTD8_I==0）
??????{
????????Page++;
????????LCD_Clear（）;
??????}
??????//直到按鍵松開再運行
??????while（PTD8_I==0）;
????}
????switch（Page）
????{
????case?0:KEY_OFFSET_Adjust（）;break;
????case?1:KEY_Paremeter_Adjust（）;break;
????case?2:KEY_Advance_Adjust（）;break;
????default?:Page?=?0;
????}
??}?
}
/********啟動速度梯度設定*********/
void?Speed_Change（void）
{
??Time++;
??if（（Car_Speed_Set-Speed）>0.5）
???Car_Speed_Set?=?Speed;
??if（Time>=2）
??{
????if（Car_Speed_Set??????Car_Speed_Set?+=?0.1;
????Time?=?0;?
??}
}
/**************?中斷主函數?**************/
void?pit_isr（void）????//PIT中斷函數1ms中斷函數
{
??num5++;?????????//時間片段標志;共5個時間片段；
??SpeedPeriod++;
??SpeedControl_smooth_div（）;
??
??DirectionPeriod++;
??DirectionControl_smooth_div（）;//方向控制平滑輸出
??
??if（num5==1）
??{
????Get_ADresult（）;?????????????//AD并20次平均
??}
??else?if（num5==2）
??{
????AngleControl（）;????????????//計算角度控制PID值;
??}
??else?if（num5==3）
??{
????Pid_Assemble_Output（）;?????//整合量輸出電機;
????send_data（）;???????????????//上位機發送數據
??}
??else?if（num5==4）
??{
????num20++;???????????????????//20次計數；
????Speed_Calculate（）;?????????//5ms計算一次車速;
????if（num20>=20）
????{
??????SpeedControl（）;?????????//速度控制PID計算;
??????Speed_Change（）;?????????//2ms更改一次速度;
??????num20?=?0;
??????SpeedPeriod=0;
????}
??}
??else?if（num5>=5）
??{?
????num5?=?0;
????num2++;
????Get_DirADresult（）;?????????//獲取方向數據（陀螺儀、電感電壓）
????if（num2?>=?2）
????{
??????//DirectionControl（）;
??????Fuzzy_DirectionControl（）;?//方向模糊算法控制
??????num2?=?0;
??????DirectionPeriod?=?0;???
????}
??}?
}
/**************?參數整改函數?**************/
void?PIDreset（void）?????//格式務必為：Tx=xxxx????????????????????
{
??int8?i=0ReArr[6]GetArr[6];
??if（LPLD_UART_GetChar（UART5）==?‘T‘）
??{
????for（i=0;i<=5;i++）
????{
??????ReArr[i]?=?LPLD_UART_GetChar（UART5）;
??????GetArr[i]=ReArr[i]

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????5470??2016-03-26?10:02??ok\app\k60_card.h

?????文件???????5404??2016-05-13?21:04??ok\app\ok.c

?????文件???????3254??2016-05-11?15:41??ok\app\user\AngleControl.c

?????文件????????210??2016-03-25?19:23??ok\app\user\AngleControl.h

?????文件???????8617??2016-05-16?18:56??ok\app\user\DirectionControl.c

?????文件????????302??2016-03-31?21:16??ok\app\user\DirectionControl.h

?????文件???????2012??2016-05-13?20:35??ok\app\user\GlobalDefine.h

?????文件???????7198??2016-04-13?12:55??ok\app\user\Initalize.c

?????文件????????461??2016-04-12?14:58??ok\app\user\Initalize.h

?????文件??????15177??2016-05-16?19:47??ok\app\user\LCD5110.c

?????文件????????884??2016-05-13?20:35??ok\app\user\LCD5110.h

?????文件????????138??2016-01-16?09:42??ok\app\user\Motor.h

?????文件???????3122??2016-05-13?21:04??ok\app\user\Motor_out.c

?????文件???????2750??2016-05-06?13:59??ok\app\user\Sci_show.c

?????文件????????216??2016-01-15?19:20??ok\app\user\SCI_show.h

?????文件???????6642??2016-05-11?15:41??ok\app\user\SpeedControl.c

?????文件????????250??2016-01-20?22:29??ok\app\user\SpeedControl.h

?????文件??????25896??2016-04-17?10:16??ok\iar\FLASH\Exe\ok_K60DZ10.bin

?????文件?????318792??2016-04-17?10:16??ok\iar\FLASH\Exe\ok_K60DZ10.out

?????文件??????26823??2016-04-15?20:42??ok\iar\FLASH\Exe\ok_K60DZ10.sim

?????文件??????17574??2016-03-26?10:06??ok\iar\FLASH\List\alloc.lst

?????文件??????12616??2016-03-26?10:06??ok\iar\FLASH\List\alloc.s

?????文件??????43438??2016-04-15?15:54??ok\iar\FLASH\List\AngleControl.lst

?????文件??????27288??2016-04-15?15:54??ok\iar\FLASH\List\AngleControl.s

?????文件???????6881??2016-03-26?10:06??ok\iar\FLASH\List\assert.lst

?????文件???????5575??2016-03-26?10:06??ok\iar\FLASH\List\assert.s

?????文件??????97753??2016-04-17?10:16??ok\iar\FLASH\List\DirectionControl.lst

?????文件??????54746??2016-04-17?10:16??ok\iar\FLASH\List\DirectionControl.s

?????文件?????101760??2016-03-26?10:06??ok\iar\FLASH\List\HW_ADC.lst

?????文件??????70558??2016-03-26?10:06??ok\iar\FLASH\List\HW_ADC.s

............此處省略272個文件信息