資源簡介
這個代碼是51版的六自由度雙足機器人，代碼與原理圖是大二的時候自行設計的，算法只占用的一個定時器來生成6路模擬pwm舵機，算法的設計以及實現很巧妙。很適合研究51雙足機器人的學習者學習。
代碼片段和文件信息
#include?“action.h“
#include?“timer.h“
#include?“delay.h“
uint?i?=?0;//臨時變量
uchar?j?=?0;//臨時變量
uchar?t?=?0;//臨時變量
//執行動作數組函數
void?doAction（int?actionArr[]uint?length）
{
????updataActionFlag?=?0x01;//類似通知定時器1開始執行動作了
//????for（?i?=?0?;?i
????????t?=?actionArr[i]/20.0;//由動作時間計算需要在多少個20ms內完成動作
????????for（?j?=?0?;?j<6;?j++?）
????????{
????????????targetPwm[j]?=?actionArr[j+i+1];//得到目標pwm
????????????addPwm[j]?=?（targetPwm[j]?-?nowPwm[j]）/t;//計算每次增加的pwm量
????????}
????????while（?t--?）
????????{
????????????Delay20ms（）;//延時20ms
????????}
????}
????updataActionFlag?=?0x00;//類似通知定時器1動作執行已完成?不需要再更新了
}
/*************************************************?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件??????67194??2018-03-02?02:10??六自由度雙足機器人\6自由度雙足機器人舵機方向.png
?????文件???15198720??2000-01-16?10:12??六自由度雙足機器人\LSC-6?Control-2.exe
?????文件???????4475??2018-03-01?18:55??六自由度雙足機器人\代碼調試介紹.txt
?????文件??????17916??2017-07-11?16:43??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\60s2.h
?????文件???????2822??2018-03-01?05:36??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\action.c
?????文件????????442??2018-03-01?05:32??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\action.h
?????文件???????5123??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\action.LST
?????文件???????4140??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\action.OBJ
?????文件???????3303??2017-10-06?13:10??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\delay.c
?????文件????????546??2017-09-03?02:24??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\delay.h
?????文件???????8256??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\delay.LST
?????文件???????7690??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\delay.OBJ
?????文件????????871??2018-02-24?00:29??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\external.c
?????文件????????359??2018-02-24?00:32??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\external.h
?????文件???????2467??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\external.LST
?????文件???????3168??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\external.OBJ
?????文件???????6376??2009-05-07?14:37??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\STARTUP.A51
?????文件??????14048??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\STARTUP.LST
?????文件????????749??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\STARTUP.OBJ
?????文件???????6424??2017-09-03?01:30??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\steering.c
?????文件????????355??2017-09-02?11:51??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\steering.h
?????文件???????4759??2018-02-26?22:37??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\timer.c
?????文件????????664??2018-02-26?22:21??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\timer.h
?????文件???????7992??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\timer.LST
?????文件???????8480??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\timer.OBJ
?????文件??????33641??2018-03-01?06:03??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\Twofoot_RobotBody
?????文件???????3485??2018-03-01?06:03??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\Twofoot_RobotBody.build_log.htm
?????文件???????2552??2018-03-01?06:03??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\Twofoot_RobotBody.c
?????文件???????9130??2018-03-01?06:03??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\Twofoot_RobotBody.hex
?????文件????????169??2018-03-01?06:03??六自由度雙足機器人\六自由度雙足機器人Code\Twofoot_RobotBody.lnp
............此處省略29個文件信息
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