#include?
#include?
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#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?

using?namespace?cv;
using?namespace?std;

typedef?unsigned?int?uint;

Size?imgSize（1280?720）;
Size?patSize（14?12）;???????????//每張棋盤尋找的角點個數(shù)是14*12個
const?double?patLen?=?5.0f;????//?unit:?mm??標定板每個格的寬度（金屬標定板）
double?imgScale?=?1.0;??????????//圖像縮放的比例因子


//將要讀取的圖片路徑存儲在fileList中
vector?fileList;
void?initFileList（string?dir?int?first?int?last）{
	fileList.clear（）;
	for（int?cur?=?first;?cur?<=?last;?cur++）{
		string?str_file?=?dir?+?“/“?+?to_string（cur）?+?“.jpg“;
		fileList.push_back（str_file）;
	}
}


//?生成點云坐標后保存
static?void?saveXYZ（string?filename?const?Mat&?mat）
{
????const?double?max_z?=?1.0e4;
????ofstream?fp（filename）;
	if?（!fp.is_open（））
????{??
?????????std::cout<<“打開點云文件失敗“<?????????fp.close（）;??
		?return?;
????}??
	//遍歷寫入
????for（int?y?=?0;?y?????{
????????for（int?x?=?0;?x?????????{
????????????Vec3f?point?=?mat.at（y?x）;???//三通道浮點型
????????????if（fabs（point[2]?-?max_z）??max_z）???
				continue;???
????????????fp<????????}
????}
	fp.close（）;
}


//?存儲視差數(shù)據(jù)
void?saveDisp（const?string?filename?const?Mat&?mat）		
{
	ofstream?fp（filename?ios::out）;
	fp<	fp<	for（int?y?=?0;?y?	{
		for（int?x?=?0;?x?		{
			double?disp?=?mat.at（y?x）;?//?這里視差矩陣是CV_16S?格式的，故用?short?類型讀取
			fp<		}
	}
	fp.close（）;
}


void?F_Gray2Color（Mat?gray_mat?Mat&?color_mat）
{
	color_mat?=?Mat::zeros（gray_mat.size（）?CV_8UC3）;
	int?rows?=?color_mat.rows?cols?=?color_mat.cols;
	
	Mat?red?=?Mat（gray_mat.rows?gray_mat.cols?CV_8U）;
	Mat?green?=?Mat（gray_mat.rows?gray_mat.cols?CV_8U）;
	Mat?blue?=?Mat（gray_mat.rows?gray_mat.cols?CV_8U）;
	Mat?mask?=?Mat（gray_mat.rows?gray_mat.cols?CV_8U）;

	subtract（gray_mat?Scalar（255）?blue）;?????????//?blue（I）?=?255?-?gray（I）
	red?=?gray_mat.clone（）;????????????????????????//?red（I）?=?gray（I）
	green?=?gray_mat.clone（）;??????????????????????//?green（I）?=?gray（I）if?gray（I）?
	compare（green?128?mask?CMP_GE）;?????????????//?green（I）?=?255?-?gray（I）?if?gray（I）?>=?128
	subtract（green?Scalar（255）?green?mask）;
	convertScaleAbs（green?green?2.0?2.0）;

	vector?vec;
	vec.push_back（red）;
	vec.push_back（green）;
	vec.push_back（blue）;
	cv::merge（vec?color_mat）;
}

Mat?F_mergeImg（Mat?img1?Mat?disp8）{
	Mat?color_mat?=?Mat::zeros（img1.size（）?CV_8UC3）;

	Mat?red?=?img1.clone（

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

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?????文件?????117036??2016-09-29?22:49??雙目立體標定與測量\深度測量9-18\深度測量9-18\calib_pic\9.jpg

?????文件?????217519??2016-09-29?10:57??雙目立體標定與測量\深度測量9-18\深度測量9-18\Debug\camera_cap.obj

............此處省略495個文件信息