本文對捷聯慣導系統(SINS)及其與全球定位系統(GPS)的組合導航系統進行了研究。導航傳感器(加速度計、陀螺儀和GPS接收機)的各部分信息送入導航計算機，應用卡爾曼濾波方法進行數據處理后得到最優導航信息。本文首先對實現SINS初始對準這個關鍵技術進行了研究，實現了基參數辨識法的卡爾曼濾波初始精對準算法，大大提高了初始對準的精度。然后在此基礎上進行了實現捷聯慣導系統的軟件編制，并對捷聯慣導系統的誤差進行了深入研究。最后在實現SINS的基礎上，深入分析了GPS的誤差來源，并建立了GPS誤差模型，同時也研究了SINS與GPS的位置、速度組合導航，建立全球定位系統和捷聯慣導系統的誤差方程及位置速度測量方程，應用卡爾曼濾波技術實現了SINS和GPS的組合導航。