資源簡介
本系統采用STM32F103V開發板作為控制中心，與萬向節、擺桿、直流風機（無刷電機+扇葉）、激光頭、反饋裝置一起構成擺桿運動狀態與風機速度分配的雙閉環調速系統。單片機輸出可變的PWM波給電機調速器，控制4個方向上風機的風速，從而產生大小不同的力。利用加速度計模塊MPU6050，準確測出擺桿移動的位置與中心點位置之間的關系，采樣后反饋給單片機，使風機及時矯正，防止脫離運動軌跡。使用指南針模塊判別方向，控制系統向指定方向偏移。控制方式采用PID算法，比例環節進行快速響應，積分環節實現無靜差，微分環節減小超調，加快動態響應。從而使該系統具有良好的性能，能很好地實現自由擺運動、快速制動靜止、畫圓、指定方向偏移，具有很好地穩定性。
代碼片段和文件信息
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