#include?“AllHead.h“

u8?MidGreyVal?=?0x59;//可調閥值

//截取出來的圖片?是原圖的1/8
u8?cutImg[NEEDHEIGHT][NEEDWITH]?=?{0};
/*存儲左右邊界的黑點位置，大小為截出來的圖片高度除以隔行掃描數(shù)*/
u8?leftBlackLoc[（NEEDHEIGHT）/（SKIPLINE）]??=?{0};
u8?rightBlackLoc[（NEEDHEIGHT）/（SKIPLINE）]?=?{0};



/*存儲最為有效的段，在左右邊界中挑選出來*/
u8?maxUsefulBlackLine[（NEEDHEIGHT）/（SKIPLINE）]?=?{0};
u8?maxUsefulLineLen?=?0;
//存儲最長有效段的高度位置
u8?maxUsefulBlackHeight[（NEEDHEIGHT）/（SKIPLINE）]?=?{0};


extern?u8?ov_sta;	//在exit.c里?面定義	

/*擬合以后的斜率*/
extern?double?overK;
extern?int?b;
extern?int?cmdByLine;

/*檢測到的直線相對于中線位置的偏移*/
int??lineDeviationLoc;


/*
函數(shù)功能，統(tǒng)一調用圖像采集到數(shù)據(jù)處理的函數(shù)
*/
void?cameraOperation（void）
{??
	??u8?res?=?0;
	??u8?res1?=?0;??
	??u8?res2?=?0;
	
????cameraRefresh（）;//圖像采集二值化以及LCD顯示
		/*緊接著分析邊沿，獲取左右黑點位置，最后一個參數(shù)為檢測時的間隔行數(shù)*/
	??getLineEdge（leftBlackLocrightBlackLoc0NEEDHEIGHT-1SKIPLINE）;	
	??/*獲取最長的有效段，只取一個有效段*/
????res?=?getUsefulLine（）;
????if（res?==?BOTHLOST）//完全丟失，需要做的動作
		{
			??//printf（“NULL?Slope\n“）;
		}
		else?//其他情況都有斜率，試著計算出來
		{
			??/*使用最小二乘法計算出斜率*/
			??res1?=?regression（maxUsefulBlackLine&maxUsefulLineLen&overK&b）;
			??if（res1?==?GOTSLOPE）
				{
					??cmdByLine?=?getCmdBySlope（）;//獲取命令
//				switch（cmdByLine）
//				{
//					case?RIGHT0_30:printf（“+0_30“）;break;
//					case?RIGHT30_45:printf（“+30_45“）;break;
//					case?RIGHT45_60:printf（“+45_60“）;break;
//					case?RIGHTMORETHAN60:printf（“More+60“）;break;
//					case?LEFT0_30:printf（“-0_-30“）;break;
//					case?LEFT30_45:printf（“-30_-45“）;break;
//					case?LEFT45_60:printf（“-45_-60“）;break;
//					case?LEFTMORETHAN60:printf（“More?-60“）;break;
//					default:printf（“ERROR!“）;break;
//				}
				}
				else
				{
					??
				}
				
				/*專門做左右邊界偏移檢測的工作*/
				res2?=?getCmdByDeviLoc（）;//根據(jù)直線相對的偏移獲取的命令
				
		}
		

		printToUart（）;
		
		memsetBothBlackLoc（）;//做完一次攝像頭采集刷新操作都要清空！

}
?/*
函數(shù)功能：從OV7670的FIFO中讀出像素，在翻轉的基礎上進行二值化，并在LCD上顯示調試
*/
void?cameraRefresh（void）
{
	u32?m?=?0;u32?n?=?0;u32?mm?=?0;u32?nn?=?0;u16?color;	?
	u8?color_rcolor_gcolor_b;
	u8?y;
	if（ov_sta）//有幀中斷更新？
	{
		??
			OV7670_RRST=0;				//開始復位讀指針?
			OV7670_RCK_L;
			OV7670_RCK_H;
			OV7670_RCK_L;
			OV7670_RRST=1;				//復位讀指針結束?
			OV7670_RCK_H;
??????
		??for（m?=?0;m?		??{
		??????for（n?=?0;n?				??{
							//讀取兩個字節(jié)的數(shù)據(jù)
							OV7670_RCK_L;
							color=GPIOA->IDR&0XFF;	//讀數(shù)據(jù)，攝像頭使用PC0-7作為數(shù)據(jù)輸入輸出，GPIOC的端口輸入數(shù)據(jù)寄存器
							OV7670_RCK_H;?
							color<<=8;??
							OV7670_RCK_L;
							color|=GPIOA->IDR&0XFF;	//讀數(shù)據(jù)，雖然用不到，但是要是不讀這個送color，整個屏幕會出現(xiàn)閃動，所以為了調試方便，還是讀一下
							OV7670_RCK_H;?
							
					color_r=（color&0xf800）>>8;
					color_g=（color&0x07e0）>>3;
					color_b=（color&0x001f）<<3;
					
					y=（color_r*77+color_g*150+color_b*29+128）>>8;
							
							/*
							判斷閥值，進行顯示二值
							但為了顯示到LCD上可以看到，使用兩個字節(jié)進行表示二值
							*/
							if（?m?%?4?==?0）//選中需要的行了，隔著兩行??60
						??{
								??if（?n?%?4?==?0）//選中的列，隔著四列??80
									{
										??/*進行數(shù)組的翻轉存儲

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1131??2018-04-18?10:49??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\AllHead.h

?????文件???????2356??2012-03-08?22:40??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\DMA\dma.c

?????文件????????700??2011-10-08?17:55??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\DMA\dma.h

?????文件???????1186??2018-01-11?15:33??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\EXTI\exti.c

?????文件????????126??2018-01-08?09:23??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\EXTI\exti.h

?????文件??????19823??2017-08-05?18:27??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\grey.c

?????文件???????1449??2017-08-05?17:57??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\grey.h

?????文件???????3861??2018-04-18?11:21??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\HX1838.c

?????文件????????421??2018-02-27?16:26??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\HX1838.h

?????文件???????1813??2012-09-13?15:05??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\KEY\key.c

?????文件???????1114??2012-09-13?15:26??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\KEY\key.h

?????文件??????16156??2012-08-25?14:01??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\LCD\font.h

?????文件??????50109??2012-10-08?15:19??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\LCD\lcd.c

?????文件???????8640??2012-09-18?13:16??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\LCD\lcd.h

?????文件???????1555??2016-07-08?21:13??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\leastsquare.c

?????文件????????157??2016-07-08?20:54??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\leastsquare.h

?????文件???????1461??2018-01-14?15:38??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\LED\led.c

?????文件????????796??2017-08-05?22:36??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\LED\led.h

?????文件???????4887??2018-03-01?11:36??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\moto.c

?????文件????????250??2018-02-27?14:24??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\moto.h

?????文件???????2879??2018-04-18?10:47??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\OV7670\ov7670.c

?????文件????????949??2018-04-18?11:15??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\OV7670\ov7670.h

?????文件???????2810??2018-01-09?10:29??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\OV7670\ov7670config.h

?????文件???????4307??2018-01-09?09:12??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\OV7670\sccb.c

?????文件???????1155??2018-01-01?16:20??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\OV7670\sccb.h

?????文件???????7073??2018-04-19?13:19??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\Pic_Process.c

?????文件????????694??2018-04-17?21:15??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\Pic_Process.h

?????文件???????1004??2016-07-09?15:57??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\sendCmd.c

?????文件????????113??2016-07-08?09:33??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\sendCmd.h

?????文件???????1672??2017-08-08?22:05??基于STM32F103系列ov7670獲取圖像控制量并實時會存入SD卡中\(zhòng)HARDWARE\TIMER\timer.c

............此處省略321個文件信息