#define?_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

#include???
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#include?
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#include?

using?namespace?cv;
using?namespace?std;

//int?num?=?50?size?=?3;

//從TXT中讀取參數至mat
bool?read_file_to_matrix（string?fileName?Mat&?matrix）
{
	ifstream?file（fileName.c_str（））;
	if?（!file）
	{
		cerr?<		return?-1;//read?failed
	}

	for?（int?i?=?0;?i		for?（int?j?=?0;?j			file?>>?matrix.at（i?j）;
		}

	return?0;
}

Size?imagesize?=?Size（320?240）;
void?init（Mat&?Q?Mat?rmap[2][2]）
{
	Mat?ML（3?3?CV_64F）?DL（1?5?CV_64F）;
	Mat?MR（3?3?CV_64F）?DR（1?5?CV_64F）;
	Mat?R（3?3?CV_64F）?T（3?1?CV_64F）?E（3?3?CV_64F）?F（3?3?CV_64F）;

	read_file_to_matrix（“ML.txt“?ML）;
	read_file_to_matrix（“DL.txt“?DL）;
	read_file_to_matrix（“MR.txt“?MR）;
	read_file_to_matrix（“DR.txt“?DR）;
	read_file_to_matrix（“R.txt“?R）;
	read_file_to_matrix（“T.txt“?T）;

	//Bouguet校正
	Mat?R1?R2?P1?P2;
	Rect?roi1?roi2;
	//?雙目校正，計算R1?R2?P1?P2?roi1?roi2
	stereoRectify（ML?DL?MR?DR?imagesize?R?T?R1?R2?P1?P2?Q
		CALIB_ZERO_DISPARITY?0?imagesize?&roi1?&roi2）;
	//計算映射表
	initUndistortRectifyMap（ML?DL?R1?P1?imagesize?CV_16SC2?rmap[0][0]?rmap[0][1]）;
	initUndistortRectifyMap（MR?DR?R2?P2?imagesize?CV_16SC2?rmap[1][0]?rmap[1][1]）;
}

void?oncontrol（int?void*）
{

}

Point?cal_intersection（Vec2f?line1?Vec2f?line2）
{
	Point?point（0?0）;
	float?r1（line1[0]）?the1（line1[1]）?r2（line2[0]）?the2（line2[1]）;
	point.x?=?r1?*?sin（the2）?-?r2?*?sin（the1）;
	point.x?=?point.x?/?sin（the2?-?the1）;
	point.y?=?r1?*?cos（the2）?-?r2?*?cos（the1）;
	point.y?=?point.y?/?sin（the1?-?the2）;

	return?point;
}

vector?tmeasure（Point?pointlPoint?pointrMat?Q?vector&?points）
{
	double?disparity?=?pointl.x?-?pointr.x;
	double?baseline?=?1.0/Q.ptr（3）[2];
	double?focal?=?Q.ptr（2）[3];
	//cout?<seline<<““?<	double?Z?=?baseline*focal?/?disparity;
	double?X?=?Z*pointr.x?/?focal;
	double?Y?=?Z*pointr.y?/?focal;
	cout?<	points.push_back（X）;
	points.push_back（Y）;
	points.push_back（Z）;
	return?points;
}

double?cal_distance（vector&?wp1?vector&?wp2）
{
	double?dis?=?0;
	for?（int?i?=?0;?i<3;?i++）
		dis?+=?pow（wp1[i]?-?wp2[i]?2）;
	dis?=?sqrt（dis）;
	return?dis;
}

int?main（）
{
	Mat?Q?rmap[2][2];
	init（Q?rmap）;?
	//int?low?=?50high=100;
	int?thre?=?80;

	/*char?trackbarname[50];
	namedWindow（“bars“WINDOW_AUTOSIZE）;
	sprintf（trackbarname?“thre“?thre）;
	createTrackbar（“thre“?“bars“?&thre?255?oncontrol）;*/
	/*sprintf（trackbarname?“high“?high）;
	createTrackbar（“low“?“bars“?&high?255?oncontrol）;*/
	Mat?l?=?imread（

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????157696??2017-03-24?20:48??規則物體測量\Debug\規則物體測量.exe

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?????文件?????114176??2017-04-01?21:55??規則物體測量\Debug\規則物體測量Srv.exe

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?????文件????1323008??2017-03-16?09:53??規則物體測量\Release\規則物體測量.pdb

?????文件?????550841??2017-03-24?20:48??規則物體測量\規則物體測量\Debug\materialmeasure.obj

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?????文件????????506??2017-03-24?20:48??規則物體測量\規則物體測量\Debug\規則物體測量.tlog\cl.command.1.tlog

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?????文件????????304??2017-03-24?20:48??規則物體測量\規則物體測量\Debug\規則物體測量.tlog\CL.write.1.tlog

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?????文件????????155??2017-03-24?20:48??規則物體測量\規則物體測量\Debug\規則物體測量.tlog\規則物體測量.lastbuildstate

?????文件?????????54??2017-03-13?19:58??規則物體測量\規則物體測量\DL.txt

?????文件?????????52??2017-03-13?19:58??規則物體測量\規則物體測量\DR.txt

?????文件?????????88??2017-03-13?19:58??規則物體測量\規則物體測量\E.txt

?????文件?????????98??2017-03-13?19:58??規則物體測量\規則物體測量\F.txt

?????文件??????13459??2017-03-13?19:54??規則物體測量\規則物體測量\ll2.jpg

?????文件??????13487??2017-03-13?19:54??規則物體測量\規則物體測量\ll3.jpg

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?????文件???????8369??2017-04-01?21:58??規則物體測量\規則物體測量\materialmeasure.cpp

?????文件?????????44??2017-03-13?19:58??規則物體測量\規則物體測量\ML.txt

?????文件?????????44??2017-03-13?19:58??規則物體測量\規則物體測量\MR.txt

?????文件?????????69??2017-03-13?19:58??規則物體測量\規則物體測量\Q.txt

?????文件????????100??2017-03-13?19:58??規則物體測量\規則物體測量\R.txt

?????文件????2125019??2017-03-16?09:53??規則物體測量\規則物體測量\Release\materialmeasure.obj

............此處省略30個文件信息