#include?“control.h“	
#include?“filter.h“	
??/**************************************************************************
作者：平衡小車之家
我的淘寶小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/

u8?Flag_TargetFlag_Change;??//相關(guān)標志位
float?Voltage_CountVoltage_All;??//電壓采樣相關(guān)變量
float?Gyro_K=0.004;???????//陀螺儀比例系數(shù)
int?jsum;
#define?Period?1630???????//單擺周期（ms）一般在1.3~1.6s之間


/**************************************************************************
函數(shù)功能：所有的控制代碼都在這里面
?????????5ms定時中斷由MPU6050的INT引腳觸發(fā)
?????????嚴格保證采樣和數(shù)據(jù)處理的時間同步				?
**************************************************************************/
int?EXTI9_5_IRQHandler（void）?
{
	if（INT==0）		//PB6??接6050?INT
	{?
?		EXTI->PR=1<<6;?//清除LINE1上的中斷標志位??
		if（（++delay_50==10）&&delay_flag）	?delay_50=0delay_flag=0;??//給主函數(shù)提供50ms的精準延時
		Read_DMP（）;????????//===更新姿態(tài)
????????TimeCnt+=5;????????//運行時間定時器??用于角度計算
		if（Flag_Zero==0）???//零點讀取成功
		{
			Get_RC（）;??????//獲取控制狀態(tài)
			Alpha=（float）TimeCnt/Period*2*PI;??????//float不可省略，單擺周期處理成三角函數(shù)2π周期
			Target_X=Amplitude_x*sin（Alpha）;???????//X方向目標值函數(shù)
			Target_Y=Amplitude_y*sin（Alpha+Phase）;?//Y方向目標值函數(shù)
//			Read_DMP（）;????//===更新姿態(tài)	
			Measure_X=（float）tan（（Roll-ZHONGZHI_B）/180*2*PI）*Height;????????//角度弧度換算與距離計算
			Measure_Y=（float）tan（（Pitch-ZHONGZHI_A）/180*2*PI）*Height;???????//角度弧度換算與距離計算
			Motor_X=Position_PID_X（Measure_XTarget_X）;
			Motor_Y=Position_PID_Y（Measure_Y?Target_Y）;
			Xianfu_Pwm（5800）;//限幅5800，滿占空比5800，避免出現(xiàn)異常		?
??			Led_Flash（100）;??//===LED閃爍;常規(guī)模式?1s改變一次指示燈的狀態(tài)	
		}
		Key（）;???????????//掃描按鍵變化	
		if（Turn_Off（）==0）???Set_Pwm（Motor_XMotor_Y）;?????//===如無異常，賦值給PWM寄存器??
?}
	?return?0;	?
}?
/**************************************************************************
函數(shù)功能：賦值給PWM寄存器
入口參數(shù)：PWM
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Set_Pwm（int?Motor_Xint?Motor_Y）
{
	??	if（Motor_X>0）			PWMA1=Motor_X
			????????????????????PWMC1=0;
			else?	????????????PWMA1=0
		????????????????????????PWMC1=-Motor_X;
		
	??	if（Motor_Y>0）			PWMB1=0
			????????????????????PWMD1=Motor_Y;
			else?	????????????PWMB1=-Motor_Y
		????????????????????????PWMD1=0;

}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：限制PWM賦值?
入口參數(shù)：幅值
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Xianfu_Pwm（int?amplitude）
{	
????if（Motor_X<-amplitude）?Motor_X=-amplitude;	
		if（Motor_X>amplitude）??Motor_X=amplitude;	
	??if（Motor_Y<-amplitude）?Motor_Y=-amplitude;	
		if（Motor_Y>amplitude）??Motor_Y=amplitude;		
}

/**************************************************************************
函數(shù)功能：按鍵修改小車運行狀態(tài)?
入口參數(shù)：無
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Key（void）
{	
	u8?tmp;
	tmp=click_N_Double（120）;?
	if（tmp==1）??Flag_Stop=1;??????????//單擊控制電機停
????if（tmp==2）??Flag_Show=!Flag_Show;?//雙擊

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????399??2011-04-23?10:24??1.風(fēng)力擺源碼\keilkilll.bat

?????文件???????8520??2019-08-02?10:40??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\CONTROL\control.c

?????文件????????906??2019-05-15?08:34??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\CONTROL\control.h

?????文件???????2891??2015-07-09?14:05??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\DataScope_DP\DataScope_DP.C

?????文件????????602??2019-05-14?10:03??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\DataScope_DP\DataScope_DP.h

?????文件??????19342??2012-12-14?11:16??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\DMP\dmpKey.h

?????文件???????6765??2012-12-14?11:16??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\DMP\dmpmap.h

?????文件??????84104??2015-07-09?14:05??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\DMP\inv_mpu.c

?????文件???????4335??2015-07-09?14:05??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\DMP\inv_mpu.h

?????文件??????57839??2015-07-09?14:05??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

?????文件???????3386??2015-07-09?14:05??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

?????文件???????2105??2015-12-07?15:52??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\filter\filter.c

?????文件????????399??2016-04-06?14:10??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\filter\filter.h

?????文件??????11649??2019-08-01?19:59??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\MPU6050\MPU6050.c

?????文件??????14810??2019-05-20?15:34??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\MPU6050\mpu6050.h

?????文件???????9075??2019-05-20?16:20??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\show\show.c

?????文件????????356??2019-05-14?10:00??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance\show\show.h

?????文件??????17273??2010-06-07?10:25??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_COER\core_cm3.c

?????文件??????85714??2011-02-09?14:59??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_COER\core_cm3.h

?????文件??????15503??2011-03-10?10:52??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_COER\startup_stm32f10x_hd.s

?????文件???????2469??2019-05-12?21:12??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_HARDWARE\ADC\adc.c

?????文件????????271??2019-05-12?21:12??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_HARDWARE\ADC\adc.h

?????文件???????9673??2019-02-18?21:22??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_HARDWARE\CAN\can.c

?????文件????????740??2018-12-05?20:53??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_HARDWARE\CAN\can.h

?????文件??????19342??2012-12-14?11:16??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_HARDWARE\DMP\dmpKey.h

?????文件???????6765??2012-12-14?11:16??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_HARDWARE\DMP\dmpmap.h

?????文件??????84104??2015-07-09?14:05??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu.c

?????文件???????4335??2015-07-09?14:05??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu.h

?????文件??????57839??2015-07-09?14:05??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

?????文件???????3386??2015-07-09?14:05??1.風(fēng)力擺源碼\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

............此處省略298個文件信息