/*2018年718智能車基礎(chǔ)尋跡程序*/


/*
delay.h:?延時(shí)頭文件
track.h:?循跡程序的頭文件
carset.h:電機(jī)，舵機(jī)，光電對(duì)管的配置頭文件
menu.h:??菜單頭文件
oled.h:??oled的頭文件
*/


#include?“stm32f10x.h“
#include?“delay.h“
#include?“track.h“
#include?“carset.h“
#include?“menu.h“
#include?“oled.h“
#include?“usart.h“
#include?“serialport.h“
#include?“TIM.h“

extern?double?K_basic;	?????????????????????????????????????//調(diào)用其他.c文件的變量
extern?double?K_turn;
extern?int????nflag;
int?control=1;???????????????????????????????????????????????//小車尋跡模式和調(diào)參模式標(biāo)志位
extern?int?n1;
int?begin=1;


int?main（）
{
	Menu?par1;?????????????????????????????????????????????????//定義菜單相應(yīng)結(jié)構(gòu)體（有幾個(gè)參數(shù)就定義幾個(gè)結(jié)構(gòu)體）
	Menu?par2;
	
?Serial_Port_Init（）;			//下位機(jī)串口初始化
	delay_init（）;			????//延時(shí)初始化
	GPIO_motor_init（）;?????????????????????????????????????????//電機(jī)端口初始化
	GPIO_infrared_init（）;??????????????????????????????????????//光電對(duì)管端口初始化
	TIM_motor_init（0）;?????????????????????????????????????????//電機(jī)定時(shí)器設(shè)置
	GPIO_servo_init（）;?????????????????????????????????????????//舵機(jī)端口初始化
	TIM_servo_init（1000）;??????????????????????????????????????//舵機(jī)定時(shí)器初始化
	EXTIX_Init（）;??????????????????????????????????????????????//外部中斷初始化
	NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）;????????????//設(shè)置?NVIC?中斷分組?選擇NVIC_PriorityGroup_22
	TIM_PWM_Init（）;
	
	AddMenu（“k_b“&K_basic0.01&par1）;?????????????????????????//將K_basic通過par1結(jié)構(gòu)體加入調(diào)參菜單
	AddMenu（“k_t“&K_turn0.2&par2）;??????????????????????????//將K_turn通過par2結(jié)構(gòu)體加入調(diào)參菜單
	Menu_Init（）;																							//菜單初始化
	
	OLED_Clear（）;
	OLED_ShowString（402（uint8_t*）“718“16）;
	OLED_ShowString（164（uint8_t*）“SmartCar“16）;
	while?（1）
	{?
		ProcessInfo（&g_serialinfo）;????????????????????????????????????	//一直等待串口信息
		if（nflag==1）
			if（begin==1）
			{
				begin+=1;
				MotorRun（400400）;
				delay_ms（500）;
			}
			else
			{				
				Tracking（GetError（））;
			}
		else
			{
			????ProcessInfo（&g_serialinfo）;????????????????????????????????????	//一直等待串口信息
		}
			
		
		
	}
}

//按鍵中斷函數(shù)，每按一次Key2切換一次模式標(biāo)志位
//切換到尋跡程序需要兩步：一、按下Key2，二、在oled菜單中點(diǎn)擊quit退出（即退出Menu_ShowPar（））

void?EXTI2_IRQHandler（void）
{
	delay_ms（10）;????????????????????????????????????????????????//消抖
	if（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOEGPIO_Pin_2）==0）
	{
		control*=-1;???????????????????????????????????????????????//切換模式
	}
	EXTI_ClearITPendingBit（EXTI_Line2）;??????????????????????????//清除?LINE2?上的中斷標(biāo)志位
}

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-12-21?19:44??wiseliang1?-?副本\
?????目錄???????????0??2018-12-21?19:44??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\
?????目錄???????????0??2018-12-21?19:44??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\
?????目錄???????????0??2018-12-21?19:44??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\App\
?????目錄???????????0??2018-12-21?19:44??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\App\inc\
?????文件???????????0??2018-10-15?20:10??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\App\inc\include.h
?????文件??????633941??2011-03-10?10:51??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\App\inc\stm32f10x.h
?????文件????????3236??2015-03-12?21:09??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\App\inc\stm32f10x_conf.h
?????文件????????1983??2011-04-04?18:57??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\App\inc\stm32f10x_it.h
?????文件????????2085??2011-03-10?10:51??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\App\inc\system_stm32f10x.h
?????目錄???????????0??2018-12-23?06:27??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\App\src\
?????文件????????2679??2018-12-23?06:27??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\App\src\main.c
?????文件????????2418??2011-11-13?01:28??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\App\src\stm32f10x_it.c
?????文件???????36577??2011-04-04?18:57??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\App\src\system_stm32f10x.c
?????目錄???????????0??2018-12-21?19:44??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\
?????目錄???????????0??2018-12-23?05:36??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\
?????文件????????2260??2018-12-23?04:26??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\TIM.h
?????文件????????1062??2018-11-04?22:21??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\TM1637.h
?????文件?????????605??2018-11-06?23:33??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\adc.h
?????文件?????????314??2018-12-01?16:33??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\carset.h
?????文件?????????217??2018-10-15?20:47??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\delay.h
?????文件????????1120??2018-11-06?23:35??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\exit.h
?????文件?????????676??2018-10-20?13:35??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\flash.h
?????文件?????????228??2018-10-20?23:24??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\key.h
?????文件?????????373??2018-11-06?17:12??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\led.h
?????文件?????????885??2018-11-04?22:06??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\menu.h
?????文件?????????583??2018-11-04?22:06??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\menu_key.h
?????文件????????1864??2018-11-07?19:03??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\oled.h
?????文件???????15257??2014-10-26?23:37??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\oled_font.h
?????文件?????????943??2018-12-21?20:19??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\serialport.h
?????文件?????????262??2018-12-23?05:36??wiseliang1?-?副本\新生杯示例代碼（2）\project\Board\inc\track.h
............此處省略222個(gè)文件信息