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?**?File			:?Api_System.c
?**?Author			:?Zheng23
?**?Date			:?
?**?Function		:?系統的一些底層函數
*****************************************************************************/
#include?“include.h“
#include?


static?u8??fac_us=0;//us延時倍乘數
static?u16?fac_ms=0;//ms延時倍乘數
//初始化延遲函數
//SYSTICK的時鐘固定為HCLK時鐘的1/8
//SYSCLK:系統時鐘
void?InitDelay（u8?SYSCLK）
{
	SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//bit2清空選擇外部時鐘??HCLK/8
	fac_us=SYSCLK/8;		????
	fac_ms=（u16）fac_us*1000;
}
//延時nms
//注意nms的范圍
//SysTick->LOAD為24位寄存器所以最大延時為:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK單位為Hznms單位為ms
//對72M條件下nms<=1864?
void?DelayMs（u16?nms）
{	?		??	??
	u32?temp;		???
	SysTick->LOAD=（u32）nms*fac_ms;//時間加載（SysTick->LOAD為24bit）
	SysTick->VAL?=0x00;???????????//清空計數器
	SysTick->CTRL=0x01?;??????????//開始倒數??
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}
	while（temp&0x01&&!（temp&（1<<16）））;//等待時間到達???
	SysTick->CTRL=0x00;???????//關閉計數器
	SysTick->VAL?=0X00;???????//清空計數器	??	????
}???
//延時nus
//nus為要延時的us數.		????								???
void?DelayUs（u32?nus）
{		
	u32?temp;	????	?
	SysTick->LOAD=nus*fac_us;?//時間加載	??		?
	SysTick->VAL=0x00;????????//清空計數器
	SysTick->CTRL=0x01?;??????//開始倒數?	?
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}
	while（temp&0x01&&!（temp&（1<<16）））;//等待時間到達???
	SysTick->CTRL=0x00;???????//關閉計數器
	SysTick->VAL?=0X00;???????//清空計數器	?
}

//設置向量表偏移地址
//NVIC_VectTab:基址
//Offset:偏移量
//CHECK?OK
void?MY_NVIC_SetVectorTable（u32?NVIC_VectTab?u32?Offset）	?
{?
??	//檢查參數合法性
	assert_param（IS_NVIC_VECTTAB（NVIC_VectTab））;
	assert_param（IS_NVIC_OFFSET（Offset））;??	?
	SCB->VTOR?=?NVIC_VectTab|（Offset?&?（u32）0x1FFFFF80）;//設置NVIC的向量表偏移寄存器
	//用于標識向量表是在CODE區還是在RAM區
}
//設置NVIC分組
//NVIC_Group:NVIC分組?0~4?總共5組?
//CHECK?OK
void?MY_NVIC_PriorityGroupConfig（u8?NVIC_Group）	?
{?
	u32?temptemp1;	??
	temp1=（~NVIC_Group）&0x07;//取后三位
	temp1<<=8;
	temp=SCB->AIRCR;??//讀取先前的設置
	temp&=0X0000F8FF;?//清空先前分組
	temp|=0X05FA0000;?//寫入鑰匙
	temp|=temp1;	???
	SCB->AIRCR=temp;??//設置分組	????	??				???
}
//設置NVIC?
//NVIC_PreemptionPriority:搶占優先級
//NVIC_SubPriority???????:響應優先級
//NVIC_Channel???????????:中斷編號
//NVIC_Group?????????????:中斷分組?0~4
//注意優先級不能超過設定的組的范圍!否則會有意想不到的錯誤
//組劃分:
//組0:0位搶占優先級4位響應優先級
//組1:1位搶占優先級3位響應優先級
//組2:2位搶占優先級2位響應優先級
//組3:3位搶占優先級1位響應優先級
//組4:4位搶占優先級0位響應優先級
//NVIC_SubPriority和NVIC_PreemptionPriority的原則是數值越小越優先
//CHECK?OK
void?MY_NVIC_Init（u8?NVIC_PreemptionPriorityu8?NVIC_SubPriorityu8?NVIC_Channelu8?NVIC_Group）	?
{?
	u32?temp;	
	u8?IPRADDR=NVIC_Channel/4;??//每組只能存4個得到組地址?
	u8?IPROFFSET=NVIC_Channel%4;//在組內的偏移
	IPROFFSET=IPROFFSET*8+4;????//得到偏移的確切位置
	MY_NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_Group）;//設置分組
	temp=NVIC_PreemptionPriority<<（4-NVIC_Group）;	??
	temp|=NVIC_SubPriority&（0x0f>>NVIC_Group）;
	temp&=0xf;//取低四位

	if（NVIC_Channel<32）NVIC->ISER[0]|=1<	else?NVIC->ISER[1]|=1<<（NVIC_Channel-32）;????
	NVIC->IPR[IPRADDR]|=tem

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????文件???????12958??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺（2個u梁版）\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Api\startup_stm32f10x_md.s
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?????文件???????45096??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺（2個u梁版）\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\api_system.o
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