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    文件類型: .zip
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    發布日期: 2023-08-27
  • 語言: 其他
  • 標簽: STM32??

資源簡介

2019電賽舵機云臺控制代碼

資源截圖

代碼片段和文件信息

/*****************************************************************************
?**?File :?Api_System.c
?**?Author :?Zheng23
?**?Date :?
?**?Function :?系統的一些底層函數
*****************************************************************************/
#include?“include.h“
#include?


static?u8??fac_us=0;//us延時倍乘數
static?u16?fac_ms=0;//ms延時倍乘數
//初始化延遲函數
//SYSTICK的時鐘固定為HCLK時鐘的1/8
//SYSCLK:系統時鐘
void?InitDelay(u8?SYSCLK)
{
SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//bit2清空選擇外部時鐘??HCLK/8
fac_us=SYSCLK/8; ????
fac_ms=(u16)fac_us*1000;
}
//延時nms
//注意nms的范圍
//SysTick->LOAD為24位寄存器所以最大延時為:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK單位為Hznms單位為ms
//對72M條件下nms<=1864?
void?DelayMs(u16?nms)
{ ? ?? ??
u32?temp; ???
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//時間加載(SysTick->LOAD為24bit)
SysTick->VAL?=0x00;???????????//清空計數器
SysTick->CTRL=0x01?;??????????//開始倒數??
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}
while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待時間到達???
SysTick->CTRL=0x00;???????//關閉計數器
SysTick->VAL?=0X00;???????//清空計數器 ?? ????
}???
//延時nus
//nus為要延時的us數. ???? ???
void?DelayUs(u32?nus)
{
u32?temp; ???? ?
SysTick->LOAD=nus*fac_us;?//時間加載 ?? ?
SysTick->VAL=0x00;????????//清空計數器
SysTick->CTRL=0x01?;??????//開始倒數? ?
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}
while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待時間到達???
SysTick->CTRL=0x00;???????//關閉計數器
SysTick->VAL?=0X00;???????//清空計數器 ?
}

//設置向量表偏移地址
//NVIC_VectTab:基址
//Offset:偏移量
//CHECK?OK
void?MY_NVIC_SetVectorTable(u32?NVIC_VectTab?u32?Offset) ?
{?
?? //檢查參數合法性
assert_param(IS_NVIC_VECTTAB(NVIC_VectTab));
assert_param(IS_NVIC_OFFSET(Offset));?? ?
SCB->VTOR?=?NVIC_VectTab|(Offset?&?(u32)0x1FFFFF80);//設置NVIC的向量表偏移寄存器
//用于標識向量表是在CODE區還是在RAM區
}
//設置NVIC分組
//NVIC_Group:NVIC分組?0~4?總共5組?
//CHECK?OK
void?MY_NVIC_PriorityGroupConfig(u8?NVIC_Group) ?
{?
u32?temptemp1; ??
temp1=(~NVIC_Group)&0x07;//取后三位
temp1<<=8;
temp=SCB->AIRCR;??//讀取先前的設置
temp&=0X0000F8FF;?//清空先前分組
temp|=0X05FA0000;?//寫入鑰匙
temp|=temp1; ???
SCB->AIRCR=temp;??//設置分組 ???? ?? ???
}
//設置NVIC?
//NVIC_PreemptionPriority:搶占優先級
//NVIC_SubPriority???????:響應優先級
//NVIC_Channel???????????:中斷編號
//NVIC_Group?????????????:中斷分組?0~4
//注意優先級不能超過設定的組的范圍!否則會有意想不到的錯誤
//組劃分:
//組0:0位搶占優先級4位響應優先級
//組1:1位搶占優先級3位響應優先級
//組2:2位搶占優先級2位響應優先級
//組3:3位搶占優先級1位響應優先級
//組4:4位搶占優先級0位響應優先級
//NVIC_SubPriority和NVIC_PreemptionPriority的原則是數值越小越優先
//CHECK?OK
void?MY_NVIC_Init(u8?NVIC_PreemptionPriorityu8?NVIC_SubPriorityu8?NVIC_Channelu8?NVIC_Group) ?
{?
u32?temp;
u8?IPRADDR=NVIC_Channel/4;??//每組只能存4個得到組地址?
u8?IPROFFSET=NVIC_Channel%4;//在組內的偏移
IPROFFSET=IPROFFSET*8+4;????//得到偏移的確切位置
MY_NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_Group);//設置分組
temp=NVIC_PreemptionPriority<<(4-NVIC_Group); ??
temp|=NVIC_SubPriority&(0x0f>>NVIC_Group);
temp&=0xf;//取低四位

if(NVIC_Channel<32)NVIC->ISER[0]|=1< else?NVIC->ISER[1]|=1<<(NVIC_Channel-32);????
NVIC->IPR[IPRADDR]|=tem

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??1980-01-01?00:00??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\
?????目錄???????????0??1980-01-01?00:00??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機速度控制\
?????目錄???????????0??1980-01-01?00:00??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\
?????目錄???????????0??1980-01-01?00:00??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\
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?????目錄???????????0??1980-01-01?00:00??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Pro\
?????目錄???????????0??1980-01-01?00:00??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Api\
?????文件????????3388??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Api\stm32f10x_type.h
?????文件???????12958??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Api\startup_stm32f10x_md.s
?????文件???????28290??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Api\stm32f10x_map.h
?????文件????????3018??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Api\Api_System.h
?????文件???????19198??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Api\stm32f10x_nvic.h
?????文件????????2225??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Api\cortexm3_macro.h
?????文件????????5665??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Api\Api_System.c
?????文件????????6194??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Api\stm32f10x_conf.h
?????文件???????45096??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\api_system.o
?????文件???????32984??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\main.o
?????文件?????????335??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\APP.lnp
?????文件???????37600??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\api_system.crf
?????文件???????35620??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\app.o
?????文件?????????479??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\APP.sct
?????文件???????41490??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\startup_stm32f10x_md.lst
?????文件???????21892??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\APP.axf
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?????文件?????????281??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\app.d
?????文件??????????62??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\startup_stm32f10x_md.d
?????文件?????????242??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\app.__i
?????文件???????36766??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\APP.htm
?????文件?????????246??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\main.__i
?????文件???????53541??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\APP.map
?????文件?????????269??2019-08-08?16:20??63.可控電動云臺(2個u梁版)\PWM舵機控制教程\STM32\STM32\多路舵機控制\Obj\api_system.__i
............此處省略58個文件信息

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