/********************?（C）?COPYRIGHT?2011?野火嵌入式開發(fā)工作室?********************
?*?文件名???????：isr.c
?*?描述?????????：中斷處理例程
?*
?*?實驗平臺?????：野火kinetis開發(fā)板
?*?庫版本???????：
?*?嵌入系統(tǒng)?????：
?*
?*?作者?????????：野火嵌入式開發(fā)工作室
?*?淘寶店???????：http://firestm32.taobao.com
?*?技術(shù)支持論壇?：http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_list.jsp?bbs_id=1008
**********************************************************************************/



#include?“common.h“
#include?“include.h“


extern?u32?i1;/***********************ov7725幀數(shù)、工作狀態(tài)測定*****************************/
extern?u32?i2;/***********************ov7725幀數(shù)、工作狀態(tài)測定*****************************/
extern?u32?i3;/***********************ov7725幀數(shù)、工作狀態(tài)測定*****************************/
extern?u32?i4;/***********************ov7725幀數(shù)、工作狀態(tài)測定*****************************/
extern?u32?i5;/***********************ov7725幀數(shù)、工作狀態(tài)測定*****************************/
extern?u32?i6;
extern?u32?i7;
extern?u32?i8;

extern?u8??nrf_buff3[?MAX_ONCE_TX_NUM];?????//預(yù)多?2401發(fā)送包???發(fā)送示波器參數(shù)
extern?u8???*nrf_3u32;????????????//發(fā)送指針
extern?s16??ppy_;
//PWM輸出部分
extern?s32???uPWML;?
extern?s32???uPWMR;
extern?s32???PWML;
extern?s32???PWMR;
extern?s16?hope_speed;???//60偵對應(yīng)脈沖數(shù)?//1M?接受2900個脈沖?10MS?1M/S??48??2M/S?96?3M/S?144?4M/S?192
u32??whitch_lpt=0;?
extern?u8??ppy_qianzhan;
extern?volatile?u32?LPT_INT_count;//脈沖計數(shù)
extern?u16?KPKIKD;????????//速度PID
s16?L_uid=0R_uid=0;//左右speed控制量
s16?R_E=0;//error積分
s16?L_E=0;//error積分
s16?L_speed;//示波器全局值
s16?R_speed;//示波器全局值
u8?speed_PI_flag=0;
extern?u8?get_img_flag;
?u8?g_nSpeedControlPeriod=0;
extern?u8?A_S_D_flag;
extern?u8?new_img_flag;
extern?u8?img_buf[CAMERA_W*CAMERA_H];	?????//非壓縮的二值化圖像（用于識別）
extern?s16?img_mid[CAMERA_H];?????????????????//中線數(shù)組?有負數(shù)
extern?u8?*img_bin_buff;??//二值化圖像的buf指針，由于開頭有?COM_LEN?個字節(jié)是留給校驗，所以需要加?COM_LEN
s32?D_PWM=0;
extern?u8?count_flage;

//角度部分
extern?s32???Angle_set;
extern?s32???Angle_get;

extern?s32???Angle_w_get;
extern?s32???Angle_w_set;

extern?s32???Angle_error;

extern?s32???Angle_p;
extern?s32???Angle_d;
u8?zhili_flag=0;

extern?s32???Angle_PWM;
extern?s32???Dead_PWM;
//速度部分
//速度部分
extern?s32???Speed_PWM;

extern?
s32???g_nLeftMotorPulseSigma;
??extern?
????s32???g_nRightMotorPulseSigma;

extern?s32???lpt1;
extern?s32???lpt2;

extern?s32???SPEED_CONTROL_P;
extern?s32???SPEED_CONTROL_I;
extern?s32???g_fSpeedControlIntegral?;
extern?s32???g_fSpeedControlOutNew;
extern?s32???g_fSpeedControlOutOld;

extern?s8????CAR_SPEED_SETfDelta;

extern?s32???Speed_error0;
extern?s32???Speed_error_dt;
extern?float?g_fCarSpeed;
???????s32???SpeedLimit=?6000;
???????s32???DirectLimit?=?2800;
???????s32???SpeedFlag=0;
???????s32???WriteMIN?=?55;
???????s32???BlackMAX?=?30;
extern?float?g_fSpeedControlOut;
extern?u8???a;
extern?u8???b;
extern?u8???c;
extern?u8???d;
extern?u8???e;
extern?s8???speed;
???????s8???StartingLine?=?0;
???????s8???StartingFlag?=?0;
???????s8???StartingFlag1=?1;
//方向控制
extern?u8????TSL[128];
???

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????113233??2013-12-29?23:26??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\camera_demo\ppy_ov7725.dep

?????文件??????52289??2013-12-20?13:08??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\camera_demo\ppy_ov7725.ewd

?????文件??????58156??2013-12-20?18:52??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\camera_demo\ppy_ov7725.ewp

?????文件???????2030??2013-03-30?13:44??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\config?files\128KB_Pflash.icf

?????文件???????2206??2013-03-30?13:44??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\config?files\128KB_Pflash_128KB_Dflash.icf

?????文件???????2035??2013-03-30?13:44??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\config?files\128KB_Ram.icf

?????文件???????2030??2013-03-30?13:44??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\config?files\256KB_Pflash.icf

?????文件???????2214??2013-03-30?13:44??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\config?files\256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf

?????文件???????2024??2013-03-30?13:44??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\config?files\32KB_Ram.icf

?????文件???????2041??2013-03-30?13:44??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\config?files\512KB_Pflash.icf

?????文件???????2217??2013-03-30?13:44??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\config?files\64KB_Pflash_64KB_Dflash.icf

?????文件???????2024??2013-03-30?13:44??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\config?files\64KB_Ram.icf

?????文件???????3463??2013-03-30?13:44??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\config?files\fire_RAM_K60N512.icf

?????文件???????3441??2013-03-30?13:44??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\config?files\fire_ROM_K60N512.icf

?????文件????????669??2013-03-30?13:44??直立車代碼（K60）?2米每秒\build\iar.h

?????文件???????2638??2013-12-21?23:50??直立車代碼（K60）?2米每秒\hardware?interface.txt

?????文件????????783??2013-12-24?15:21??直立車代碼（K60）?2米每秒\src\app\include.h

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?????文件??????19218??2013-12-29?22:35??直立車代碼（K60）?2米每秒\src\app\main.c

?????文件??????50989??2013-12-27?19:16??直立車代碼（K60）?2米每秒\src\app\ysz.c

?????文件???????1591??2013-12-20?17:12??直立車代碼（K60）?2米每秒\src\app\ysz.h

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............此處省略214個文件信息