空間七自由度冗余機械臂動力學建模與 控制研究空間冗余構型機械臂的動力學與控制存在著其特殊性。七自由機械臂的動力 學算法一般計算量大，且其控制中存在“自運動”問題。針對上述問題，本文主 要研究內容包括：基于鉸接體算法的空間機械臂正向動力學，冗余機械臂位置控 制，基于增強混合阻抗控制的空間冗余機械臂力控制研究。