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資源簡介

MPU9250MPL官方版本 已移植好STM32F407例程寄存器版（本人也成功移植到STM32F103上需要的請另外聯系），能直接接上MPU9250使用，運行穩定后yaw角不漂移。上傳只是希望更多的人開發九軸MPL庫，然后可以多多交流學習。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

/************************************************************************/
/*********?????????????????????AHRS.C???????????????????????*************/
/**********??????????Written?By?LYM---20170304??????????????*************/
/**********??????????????????Version?1.0			??????***************/
/************************************************************************/
#include?“AHRS.h“

//-----------------------------------------------------------------------
//@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
//-----------------------------------------------------------------------
//----------------------數據變量定義-------------------------------------
//-----------------------------------------------------------------------
//=======================================================================

SENSOR_DATA?Accoffset;//加速度偏移量
SENSOR_DATA?Gyrooffset;//陀螺儀偏移量
SENSOR_DATA?Magoffset;//磁力計偏移量


//處理后的數據
extern?IMU_DATA?GyroFinal;
extern?IMU_DATA?AccFinal;
extern?IMU_DATA?MagFinal;

/*
#define?Kp?2.0f	//比例增益支配收斂率accellrometer/magnetometer
#define?Ki?0.005f?//積分增益執行速率陀螺儀的銜接gyroscopeases
#define?halfT?0.002f//采樣周期的一半，若周期為10ms則一般為0.005s*/

float?temp_AHRS;//溫度
extern?float?Pitch2;
extern?float?Roll2;
extern?float?Yaw2;
extern?short?mxmymz;

extern?short?gyro[3]?accel[3];

#define?sampleFreq	50.0f		//?sample?frequency?in?Hz??采樣率?100?HZ??10ms??修改此頻率可增加變化速度
#define?betaDef		0.1f		//?2?*?proportional?gain


volatile?float?beta?=?betaDef;								//?2?*?proportional?gain?（Kp）
volatile?float?qq0?=?1.0f?qq1?=?0.0f?qq2?=?0.0f?qq3?=?0.0f;	//?quaternion?of?sensor?frame?relativ


float?exInt?=?0?eyInt?=?0ezInt?=?0;//按比例縮小積分誤差


//-----------------------------------------------------------------------
//----------------------具體函數實現-------------------------------------
//=======================================================================
//快速逆平方根
float?invSqrt（float?x）
{
	float?halfx?=?0.5f?*?x;
	float?y?=?x;
	long?i?=?*（long*）&y;
	i?=?0x5f3759df?-?（i>>1）;
	y?=?*（float*）&i;
	y?=?y?*?（1.5f?-?（halfx?*?y?*?y））;
	return?y;
}


//獲取MPU9250數據
void?Get_MPU9250_DATA（void）
{
	MPU9250_Get_Gyroscope（&gyro[0]&gyro[1]&gyro[2]）;//讀取陀螺儀數據-ADC數字量
	MPU9250_Get_Accelerometer（&accel[0]&accel[1]&accel[2]）;//讀取加速度計數據-ADC數字量
	MPU9250_Get_Mag（&mx&my&mz）;//讀取磁力計數據-ADC數字量
	MPU9250_Get_Temperature（&temp_AHRS）;						??//讀取溫度-溫度模擬量
}


void?AHRS_Dataprepare（void）
{
	Get_MPU9250_DATA（）;//先獲取數據
	
	//16.4?=?2^16/4000?lsb?°/s?????1/16.4=0.061?????0.0174?=?3.14/180
	//陀螺儀數據從ADC轉化為弧度每秒（這里需要減去偏移值）
	GyroFinal.X=（gyro[0]-Gyrooffset.X）*0.061*0.0174;
	GyroFinal.Y=（gyro[1]-Gyrooffset.Y）*0.061*0.0174;
	GyroFinal.Z=（gyro[2]-Gyrooffset.Z）*0.061*0.0174;		//讀出值減去基準值乘以單位，計算陀螺儀角速度
	/*
	AccFinal.X=（float）（Accbuf.X-Accoffset.X）;	
	AccFinal.Y=（float）（Accbuf.Y-Accoffset.Y）;		
	AccFinal.Z=（float）（Accbuf.Z-Accoffset.Z）;?
	*/
	//+-8g2^16/16=4096lsb/g--0.244mg/lsb
	//此處0.0098是：（9.8m/s^2）/1000乘以mg得m

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????12570??2017-03-05?23:45??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\AHRS\AHRS.c

?????文件???????3103??2017-03-05?00:33??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\AHRS\AHRS.h

?????文件???????2560??2016-09-13?14:50??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\KEY\key.c

?????文件???????1240??2016-09-13?14:00??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\LED\LED.c

?????文件???????6548??2016-10-14?22:50??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU6050\MPU6050.c

?????文件??????19342??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\eMPL\dmpKey.h

?????文件???????6765??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\eMPL\dmpmap.h

?????文件?????107417??2017-03-06?13:21??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\eMPL\inv_mpu.c

?????文件???????5278??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\eMPL\inv_mpu.h

?????文件??????58394??2017-03-06?13:15??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

?????文件???????3538??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

?????文件??????10454??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\include\log.h

?????文件???????1018??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\include\mlinclude.h

?????文件???????2268??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\include\mlmath.h

?????文件???????2134??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\include\mlos.h

?????文件???????9518??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\include\mltypes.h

?????文件??????11757??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\include\mpu.h

?????文件????????860??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\include\stdint_invensense.h

?????文件???????6118??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\stm32L\log_stm32.c

?????文件???????1546??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\driver\stm32L\packet.h

?????文件??????11066??2017-03-06?13:22??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\eMPL-hal\eMPL_outputs.c

?????文件???????1316??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\eMPL-hal\eMPL_outputs.h

?????文件??????45891??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\mllite\data_builder.c

?????文件???????9509??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\mllite\data_builder.h

?????文件??????18333??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\mllite\hal_outputs.c

?????文件???????1703??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\mllite\hal_outputs.h

?????文件????????660??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\mllite\invensense.h

?????文件???????1591??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\mllite\message_layer.c

?????文件????????934??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\mllite\message_layer.h

?????文件???????1029??2016-04-18?16:59??STM32F407?MPU9250-MPL版本?成功CSDN\HARDWARE\MPU9250\MPL\mllite\mlmath.c

............此處省略191個文件信息

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