#include?“stepmotor.h“
#if?STEP_MOTOR

StepMotorAddSpeed?MotorAddSpeed;




/*******************************************************************************
*							定時器4初始化函數
*
*函數名：void?TIM5_Int_Init（u16?arru16?psc）
*
*形參：	arr?		預裝載值
		psc			分頻系數
*
*返回值：	無
*
*
*******************************************************************************/
void?TIM4_Int_Init（u16?arru16?psc）
{
	GPIO_InitTypeDef?GPIO_InitStructure;
	TIM_TimebaseInitTypeDef??TIM_TimebaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef??TIM_OCInitStructure;
	
?
	RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4?ENABLE）;	//使能定時器3時鐘
?	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB??|?RCC_APB2Periph_AFIO?ENABLE）;??//使能GPIO外設和AFIO復用功能模塊時鐘?
?
???//設置該引腳為復用輸出功能輸出TIM4?CH3的PWM脈沖波形	GPIOB.8
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?GPIO_Pin_8;?			//TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_AF_PP;??	//復用推挽輸出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init（GPIOB?&GPIO_InitStructure）;				//初始化GPIO
?
???//初始化TIM4
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Period?=?arr;?						//設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Prescaler?=psc;?						//設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值?
	TIM_TimebaseStructure.TIM_ClockDivision?=?0;?					//設置時鐘分割:TDTS?=?Tck_tim
	TIM_TimebaseStructure.TIM_CounterMode?=?TIM_CounterMode_Up;??	//TIM向上計數模式
	TIM_TimebaseInit（TIM4?&TIM_TimebaseStructure）;?				//根據TIM_TimebaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
	
	//初始化TIM3?Channel2?PWM模式	?
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode?=?TIM_OCMode_PWM1;?				//選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
?	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState?=?TIM_OutputState_Enable;?	//比較輸出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity?=?TIM_OCPolarity_High;?		//輸出極性:TIM輸出比較極性高
	TIM_OC3Init（TIM4?&TIM_OCInitStructure）;??						//根據T指定的參數初始化外設TIM3?OC2
?
	TIM_OC3PreloadConfig（TIM4?TIM_OCPreload_Enable）;?				?//使能TIM3在CCR2上的預裝載寄存器
?
//	TIM_Cmd（TIM4?ENABLE）;??//使能TIM4
}

u32?PluseNum?=?0;

/*******************************************************************************
*							步進電機初始化
*
*函數名：void?MotorInit（void）
*
*形參：	無
*
*返回值：	無
*
*
*******************************************************************************/
void?MotorInit（void）
{
	GPIO_InitTypeDef??GPIO_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOD?ENABLE）;	?

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_Out_PP;??//推挽輸出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;?
	GPIO_Init（GPIOE?&GPIO_InitStructure）;	
	GPIO_ResetBits（GPIOEGPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15）;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_Out_PP;??//推挽輸出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;?
	GPIO_Init（GPIOB?&GPIO_InitStructure）;	
	GPIO_SetBits（GPIOBGPIO_Pin_11）;
	GPIO_ResetBits（GPIOBGPIO_Pin_10）;	

	MF?=?0;
	DIR?=?1;
	DE?=?0;
	
	TIM3_Int_Init（1000-1）;	//計算PWM波的脈沖來進入中斷
	TIM4_Int_Init（100071）;	//1Mhz.1ms一個10us的脈沖?步進電機的脈沖必須大于2.5us

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-04-15?20:57??步進電機梯形加速算法\MOTOR_B\
?????文件???????11512??2019-04-15?21:03??步進電機梯形加速算法\MOTOR_B\stepmotor.c
?????文件????????2293??2019-04-15?17:47??步進電機梯形加速算法\MOTOR_B\stepmotor.h
?????文件??????786542??2019-04-11?23:25??步進電機梯形加速算法\幾種步進電機加減速方法的對比研究及其應用.pdf
?????文件?????1838596??2019-04-11?20:22??步進電機梯形加速算法\基于AT91SAM9261的步進電機S曲線_加減速控制研究與實現.pdf
?????文件??????664839??2019-04-11?23:25??步進電機梯形加速算法\基于S曲線的步進電機加減速的控制.pdf
?????目錄???????????0??2019-04-15?21:17??步進電機梯形加速算法\