/**
??******************************************************************************
??*?@file????control.c
??*?@author??張旺
??*?@version?V2.0
??*?@date????2017-8-10
??*?@brief???控制中心
??******************************************************************************
??*?@attention
??*?控制頻率10ms因為串口mpu6050采樣最頻率100Hz
??******************************************************************************
??*/?
#include?“control.h“
#include?“usart.h“
#include?“usart3.h“
#include?“math.h“
#include?“pid.h“
#include?“pwm.h“
#include?“key.h“
#include?“delay.h“
extern?Pixy_Color?Pixy;//結構體定義
extern?PID_TypdDef?M1_PID;
extern?PID_TypdDef?M2_PID;
extern?u8?LOOP_100HZLOOP_20HZLOOP_2HZ;
extern?u8?ad_set_Point[4];?????????//1???2???3???4???5???6???7???8???9
static?u16?Target_X_position[]?=?{0236236236170170170105105105};
static?u16?Target_Y_position[]?=?{0349816434981643498164};
static?u16?ad_Target_X_position[]?=?{0203203203170203170138138138};
static?u16?ad_Target_Y_position[]?=?{0669913166991316699131};
//static?u16?ad_Target_X_position[]?=?{0236106236171171171106237106};
//static?u16?ad_Target_Y_position[]?=?{0165993416599341649934};
u16?Set_position[4];
uint32_t?MoveTimeCnt?=?0;

/**************************************************************************
函數功能：所有的控制代碼都在這里面
??????????TIM1控制的5ms定時中斷?
**************************************************************************/
int?TIM1_UP_IRQHandler（void）??//定時器1更新中斷核心控制程序
{

	?if（TIM_GetITStatus（TIM1TIM_IT_Update）?!=?RESET）?//檢查TIM1是否發生更新中斷
	?{
		?TIM_ClearITPendingBit（TIM1TIM_IT_Update）;???//清除更新中斷的標志
???????????LOOP_100HZ++;
		???????LOOP_20HZ++;	?
//???????????LOOP_2HZ++;
	?}
	?
	?return?0;
}?

/**
??*?@brief??完成基礎部分第一個任務
??*?@param??None
??*?@retval?None
??*?@note?角度按正弦規律變化?y?=?Asin（2*pi/T*t+theta）
??*/
void?Mode_1（void）
{

	int32_t?M1_PWM?=?0M2_PWM?=?0;??//電機1和2的pwm
	M1_PID.SetPoint?=?Target_X_position[2];	//設定區域2的x坐標?
	M2_PID.SetPoint?=?Target_Y_position[2];	//設定區域2的y坐標?
//	if（（M1_PID.SetPoint-Pixy.Pixy_PosX）>15&&（M1_PID.SetPoint-Pixy.Pixy_PosX）<40）
//	{
//		M1_PID.Proportion?=?1;
//		M1_PID.Integral?=?0.128;
//		M1_PID.Derivative?=?0;
//	}
//	else
//		{
//			M1_PID.Proportion?=2.36?;
//		M1_PID.Integral?=?0.125;
//		M1_PID.Derivative?=?18;
//	}
	M1_PWM?=?PID_PosLocCalc（&M1_PIDPixy.Pixy_PosX）;?????//PID計算出x軸目標設定位置所需PWM
	M2_PWM?=?PID_PosLocCalc（&M2_PIDPixy.Pixy_PosY）;?????????//PID計算出Y軸目標設定位置所需PWM
//	printf（“當前位置：%d%d\r\n“Pixy.Pixy_PosXPixy.Pixy_PosY）;
	set_M1_PWM（M1_PWM）;?????????????????????????//x軸方向pwm輸出
	set_M2_PWM（-M2_PWM）;?????????????????????????//y軸方向pwm輸出
	
}
void?Mode_2（void）
{
	int32_t?M1_PWM?=?0M2_PWM?=?0;??//電機1和2的pwm
	M1_PID.SetPoint?=?Target_X_position[5];	//設定區域5的x坐標?
	M2_PID.SetPoint?=?Target_Y_position[5];	//設定區域5的y坐標?
	
	M1_PWM?=?PID_PosLocCalc（&M1_PIDPixy.Pixy_PosX）;?????//PID計算出x軸目標設定位置所需PWM
	M2_PWM?=?PID_PosLocCalc（&M2_PIDPixy.Pixy_PosY

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????10020??2017-08-17?14:21??擺球控制系統?-?v1.2\CONTROL\control.c

?????文件????????358??2017-08-13?19:49??擺球控制系統?-?v1.2\CONTROL\control.h

?????文件???????2711??2017-08-14?17:09??擺球控制系統?-?v1.2\CONTROL\pid.c

?????文件????????796??2017-08-14?09:24??擺球控制系統?-?v1.2\CONTROL\pid.h

?????文件???????2618??2017-07-14?11:23??擺球控制系統?-?v1.2\CONTROL\show.c

?????文件????????217??2017-07-14?11:23??擺球控制系統?-?v1.2\CONTROL\show.h

?????文件??????17273??2010-06-07?10:25??擺球控制系統?-?v1.2\CORE\core_cm3.c

?????文件??????85714??2011-02-09?14:59??擺球控制系統?-?v1.2\CORE\core_cm3.h

?????文件??????15503??2017-07-30?11:08??擺球控制系統?-?v1.2\CORE\startup_stm32f10x_hd.s

?????文件???????1747??2017-08-08?10:20??擺球控制系統?-?v1.2\Doc\readme.txt

?????文件???????2479??2017-07-22?21:16??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\ADC\adc.c

?????文件????????533??2017-07-22?21:16??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\ADC\adc.h

?????文件???????1049??2015-03-23?22:25??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\BEEP\beep.c

?????文件????????651??2015-03-23?22:26??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\BEEP\beep.h

?????文件??????19342??2012-12-14?11:16??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\DMP\dmpKey.h

?????文件???????6765??2012-12-14?11:16??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\DMP\dmpmap.h

?????文件??????84104??2015-07-09?14:05??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\DMP\inv_mpu.c

?????文件???????4335??2015-07-09?14:05??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\DMP\inv_mpu.h

?????文件??????57839??2015-07-09?14:05??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

?????文件???????3386??2015-07-09?14:05??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

?????文件???????5886??2017-07-20?21:38??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\ENCODER\encoder.c

?????文件????????308??2017-07-09?14:02??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\ENCODER\encoder.h

?????文件???????3445??2017-08-05?16:58??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\EXTI\exti.c

?????文件????????122??2017-08-05?16:58??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\EXTI\exti.h

?????文件???????2105??2015-12-07?15:52??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\filter\filter.c

?????文件????????399??2015-12-07?15:52??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\filter\filter.h

?????文件???????8378??2017-08-15?13:33??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\KEY\key.c

?????文件???????1010??2017-08-14?20:02??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\KEY\key.h

?????文件???????1046??2017-07-07?20:09??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\LED\led.c

?????文件????????638??2015-03-23?22:26??擺球控制系統?-?v1.2\HARDWARE\LED\led.h

............此處省略317個文件信息